機能
CANopenの安全性
CANopen Safetyは、欧州規格（EN 50325-5）としてリリースされています。これは、SIL3アプリケーションの要件を満たすCANネットワークを介してデータを送信できることを意味します。この安全指向のデータ送信は、既存のCANopenデータ送信と並行して行うことができます。 CODESYS CANopen Safetyは、SIL2に準拠した安全要求をサポートします。
SDOやPDOなどの従来のデータ伝送用CANopenサービスに加えて、SRDOサービス（安全関連データオブジェクト）による安全拡張のために、このデータ伝送用の特別なサービスが定義されています。通信の構成とタイプに関しては、PDOに似ていますが、追加のプロパティが定義されています。
CANopen Safetyを使用するには、CANopenデバイスの代わりにCANopenデバイスSIL2をデバイスツリーに挿入します。安全なCANopenデバイスには 安全に関する特定のページ 通常の構成ページに加えて。 SRDO（安全なPDO）はこれらで構成できます。通常の安全でないデバイスインスタンスに加えて、接頭辞「S_」が付いた追加のインスタンスが各安全デバイス（CANopenデバイス）に対して生成されます。これにより、安全固有の診断機能が提供されます。
CANopenデバイスSIL2を使用するには、特別に適合されたCANミニドライバーとCODESYSSIL2プラグインを備えたSIL2CODESYSランタイムが必要です。必要なライブラリとデバイスは、標準インストールにすでに含まれています。
再構成– CANopenローカルデバイス（スレーブ）
「再構成」機能を使用すると、最初にコントローラーにダウンロードされたアプリケーション実行時にCANバス構成を動的に適応させることができます。
機能ブロック付き DED.Reconfigure、汎用デバイス診断が有効になっている場合に使用できます（PLC設定：）、実行時に次のアクションを実行できます。
個々のデバイスのアクティブ化と非アクティブ化
詳細については、以下を参照してください。 再構成– CANbus
CANopenデバイスのバスサイクルの動作
0：同期PDOの送受信
1：非同期PDOの受信
2: IEC タスク
3：出力バッファへの出力の書き込み
4：非同期PDOの送信
詳細については、以下を参照してください。 タスク構成