機能

CANopen Safetyは欧州規格（EN 50325-5）として発行されています。これは、SIL3アプリケーションの要件を満たすCANネットワークを介してデータを伝送できることを意味します。この安全指向のデータ伝送は、既存のCANopenデータ伝送と並行して行うことができます。CODESYS CANopen Safety は、SIL2 に準拠した安全性の要求をサポートします。

SDOやPDOといった従来のCANopenデータ伝送サービスに加えて、安全拡張のための特別なサービスとしてSRDOサービス（安全関連データオブジェクト）が定義されています。通信の構成とタイプはPDOと同様ですが、追加のプロパティが定義されています。

CANopen Safetyを使用するには、デバイスツリーにCANopenデバイスの代わりにCANopenデバイスSIL2を挿入します。安全なCANopenデバイスは安全に関するページ通常の設定ページに加えて、 SRDO （セーフティPDO）を設定できます。通常の非安全デバイスインスタンスに加えて、各安全デバイス（CANopenデバイス）ごとにプレフィックス「S_」を持つ追加のインスタンスが生成されます。これにより、安全に特化した診断機能が提供されます。

CANopenデバイスSIL2を使用するには、特別に調整されたCANミニドライバーとCODESYS SIL2プラグインを備えたSIL2 CODESYSランタイムが必要です。必要なライブラリとデバイスは標準インストールに既に含まれています。

「再構成」機能を使用すると、最初にコントローラーにダウンロードされた CAN バス構成をアプリケーション実行時に動的に適応させることができます。

詳細については、以下を参照してください。再構成 – CANbus