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アプリケーションでの診断

CANopen州

アプリケーションでは、2つの異なる方法でローカルCANopenスレーブの状態を調べることができます。

  • <name in device tree>.State 財産 （3S CANopenDevice 図書館）

  • <name in device tree>.GetDeviceState 方法 （CAAデバイスの診断 図書館）

    このメソッドはCANopen状態を返しませんが、デバイスが実行されているかどうかの情報を返します。 CANopenStateとDEVICE_STATEの間のマッピングテーブルは、のライブラリドキュメントにあります。 CANopenSlaveStack。

さらに、CANopenステータスも設定できます。これには、次の方法を使用できます。

  • PowerDown

  • PowerUp

  • Reset

  • ResetCommunication

  • SwitchToOp

  • SwitchToPreop

  • SwitchToStopped

ローカルオブジェクトディレクトリへのアクセス

CANopenスレーブは、ローカルオブジェクトディレクトリ（プロパティObjectDictionary）にアクセスするためのインターフェイスを提供します。これにより、アプリケーションを介して任意のオブジェクトを読み取ることができ、たとえば、エラーレジスタまたは事前定義されたエラーフィールドにアクセスできます。

安全診断

Safetyの場合、接頭辞「S_」が付いた暗黙的に作成された機能ブロックは、診断に対応する出力を提供します。これらの機能ブロックを使用して、スレーブへのSRDO通信がアクティブであるかどうか、または安全な状態に到達したかどうかを定義できます。

さらに、機能ブロックは、個々のスレーブのエラーを確認するための入力を提供し、SRDO通信を一時的に非アクティブにします。

詳細については、以下を参照してください。 CANRemoteDeviceSafe と CANopenManagerSIL2（FB）

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