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タブ：CANopenローカルデバイス–一般

表 17. 全般的

ノードID

ノード番号は、CANopenスレーブを一意として識別します（値の範囲：1 ... 127）。

デバイスプロファイル

CANopenスレーブを実装するデバイスプロファイル。オブジェクトディレクトリ用のデータベース（* .CODB）が利用可能な場合は、 オブジェクトディレクトリ ダイアログはデバイスプロファイルIDに適合します。デバイスプロファイルIDは、CIA仕様で定義されています。

I / Oエリアの編集

CANopenスレーブの入力と出力は、I / O領域で表されます。

I / O領域は、同じデータ型の入力と出力のコレクションです。

I / Oチャネルとマッピング変数は、I / Oごとに自動的に作成されます。マッピング変数を使用すると、I / Oをアプリケーションプログラムで読み書きできます。

The I / Oエリアの編集 ボタンをクリックすると、スレーブのI / O領域とそれぞれのオブジェクトディレクトリインデックスを定義するためのダイアログが開きます。 I / O領域の可能な数とサイズは、未使用のPDOの数によって異なります。

現在の数 使用済みTxPDO と 使用済みRxPDO 常にテーブルの下に表示されます。 CANopenローカルデバイスバージョン3.5.4.0以降では、最大512のPDO（TxおよびRx）が可能です（古いバージョンでは最大16 PDOのみ）。

SDOパラメータ領域の編集

を開きます SDOパラメータ領域の編集 ダイアログ。詳細については、ダイアログの説明を参照してください。

安全I / Oエリアの編集

このボタンは、CANopenセーフティスレーブでのみ使用できます。

を開きます 安全I / Oエリアの編集 安全なI / O領域を定義するためのダイアログ

このコマンドを使用すると、それぞれのSRDOとマッピングが自動的に生成されるため、安全I / O領域を簡単に定義できます。



表 18. EDSファイル

業者名

EDS ファイルに保存された一般情報

[製品名]

デバイスの識別子

この情報は対象外です 0x1008。

ベンダー番号

デバイスの識別子

この情報は対象外です 0x1018。

製品番号

改訂番号

デバイスリポジトリにインストール

同じデバイスIDのデバイスがすでにインストールされている場合は、デバイスを上書きするかどうかを尋ねられます。デバイスがCANopenマネージャーの下にCANopenリモートデバイスとして挿入されている場合は、デバイスを自動的に更新するように求められます。

EDSファイルのエクスポート

EDSファイルは、CiA 306標準に従って作成され、ローカルコンピューターに保存されます。

このようにして、EDSファイルを外部構成ファイルで使用できます。



ダイアログ：I / Oエリアの編集

ダイアログには、スレーブの現在有効なI / O領域が表示されます。

エリアを追加

を開きます I / O範囲を追加 ダイアログ

すでにすべてのPDOを使用している場合、このダイアログは変更できません。

使用済みTxPDO

現在使用されているTxPDOの数/可能な最大TxPDO

使用済みRxPDO

現在使用されているRxPDOの数/可能な最大RxPDO

表 19. 「I / O範囲の追加」ダイアログ

I / O方向

入力または出力

範囲名

一意のデフォルト名が自動的に入力されますが、変更することもできます。

オブジェクトインデックス

新しいオブジェクトに割り当てられたスレーブのオブジェクトディレクトリのインデックス

カウント

I / Oの数。可能な値は、データ型と未使用のPDOの現在の数によって異なります。

タイプ

可能なデータ型のリストボックス

新しいPDOを強制する

standard icon （ディフォルト）

使用可能なPDOマッピングがいっぱいでない場合でも、すべての新しいI / O領域は新しいPDOにマップされます。

_cds_icon_option_deactivated.png：新しいPDOが作成される前に、現在のPDOマッピングは（可能であれば）完全に埋められます。

わかった

新しいI / O領域をアクティブにします。

入出力チャネルとマッピング変数が作成されます。デバイスのオブジェクトディレクトリでは、すべてのI / O領域が独自のインデックス（出力範囲：0x3000 – 0x30FF、入力範囲：0x3800 – 0x38FF）を受け取り、I / O領域のすべてのI / Oがサブインデックスを受け取ります。

I / O領域を作成すると、PDOが自動的に生成されます（RxPDOは0x1400で始まり、TxPDOは0x1800で始まります）。の場合 新しいPDOを強制する オプションが選択されている場合（上記を参照）、I / Oはこれらの新しいPDOに連続して自動的にマッピングされます。



ダイアログ：SDOパラメータ領域の編集

SDOが読み取りまたは書き込みできる読み取り/書き込みパラメーター（SDOパラメーター）を定義できます。これを行うには、それぞれが同じデータ型のパラメーターのコレクションであるパラメーター領域を定義する必要があります。 I / Oチャネルとマッピング変数は、SDOごとに自動的に作成されます。マッピング変数を使用すると、アプリケーションプログラムを使用してI / Oの読み取りと書き込みを行うことができます。デバイスのオブジェクトディレクトリでは、すべてのSDOパラメータ領域が独自のインデックスで表示され、パラメータ領域内のすべてのSDOパラメータがサブインデックスで表示されます。

  • SDO書き込みパラメーターの範囲：0x5000–0x50FF

  • SDO読み取りパラメーター範囲：0x5800–0x58FF

ダイアログには、現在有効なパラメータ領域とそのオブジェクトディレクトリインデックスが表示されます。

エリアを追加

を開きます パラメータ範囲を追加 ダイアログ

表 20. 「パラメータ範囲の追加」ダイアログ

ダイアログを使用すると、I / Oを簡単に追加できます。

SDOアクセスタイプ

読み取り専用 また 読み書き

範囲名

一意の名前が自動的に入力されます。 （この名前は変更できます。）

オブジェクトインデックス

新しいオブジェクトに割り当てられたスレーブのオブジェクトディレクトリのインデックス

カウント

パラメータの数

タイプ

可能なデータ型のリストボックス



ダイアログ：安全I / Oエリアの編集

ダイアログには、スレーブの現在有効な安全I / O領域が表示されます。

I / Oの概要

エリアを追加

を開きます 安全I / O範囲を追加 ダイアログ

エリアを削除

選択した安全I / Oエリアを削除します

使用済みSRDO

<現在使用されているSRDOの数> / <可能な最大SRDO>（64）。

表 21. [安全I / O範囲の追加]ダイアログ

I / O方向

  • _can_icon_safety_output_channel.png送信する：安全入力エリア

    送信SRDOとそのマッピングは自動的に生成されます。

  • _can_icon_safety_input_channel.png 受け取る：安全出力エリア

    受信SRDOとそのマッピングは自動的に生成されます。

範囲名

たとえば、名前は自動的に定義されます Safety_Digital_Inputs1、変更可能です。

プレーンオブジェクトインデックス

スレーブのオブジェクトディレクトリにあるプレーンデータオブジェクトのインデックス

逆オブジェクトインデックス

スレーブのオブジェクトディレクトリにある逆データオブジェクトのインデックス

カウント

安全I / Oの数。可能な値は、データ型と未使用のSRDOの現在の数によって異なります。

タイプ

SAFEデータ型の選択

SAFEREAL と SAFELREAL 現時点ではサポートされていません。

新しいSRDOを強制する

  • standard icon： デフォルト設定

    使用可能なSRDOマッピングがいっぱいでない場合でも、すべての新しい安全I / O領域は新しいSRDOにマップされます。

  • _cds_icon_option_deactivated.png：新しいSRDOが作成される前に、現在のSRDOマッピングが（可能であれば）完全に埋められます。

わかった

新しい安全I / O領域をアクティブにします。 SRDOとそれぞれのマッピングは自動的に生成されます。デバイスのオブジェクトディレクトリでは、すべてのI / O領域が独自のインデックス（出力範囲：0x3000 – 0x30FF、入力範囲：0x3800 – 0x38FF）を受け取り、I / O領域のすべてのI / Oがサブインデックスを受け取ります。



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