タブ：CANopenマネージャー–一般

表 3. 全般的

ノードID	ノード番号は、CANopen Managerを一意として識別します（値の範囲：1 ... 127）。
構成の確認と修正	同じ名前のダイアログを開きます。詳細については、以下を参照してください。
CANopenマネージャーの自動起動	：CANopen Managerは、必要なすべてのスレーブの準備ができた後、自動的に起動します（OPERATIONALモードに切り替わります）。：CANopenManagerはアプリケーションから起動する必要があります。 The `CiA405.NMT` これを行うには、機能ブロックを使用できます。ヒント：CANopen ManagerがOPERATIONALモードでない限り、PDOは送信されません（出力が更新されます）。
オプションのスレーブのポーリング	：起動シーケンス中にスレーブが応答しない場合、CANopenマネージャは応答するまで毎秒スレーブに問い合わせます。スレーブを常にポーリングするとバスサイクル時間が長くなり、アプリケーション（特にモーションアプリケーション）に干渉する可能性があります。この動作を回避するために、ポーリングを非アクティブ化できます。ポーリングが非アクティブ化されている場合、スレーブは起動メッセージを送信するときに再度検出されます。
スレーブを開始します	：CANopenマネージャーはスレーブの起動を担当します。：アプリケーションからスレーブを起動する必要があります。これを行うには、CiA405NMT機能ブロックを使用します。
NMTはすべて開始します（可能な場合）	：もしスレーブを開始しますオプションを有効にすると、CANopenManagerは「NMTStartAll」コマンドですべてのスレーブを起動します。オプションのスレーブを開始する準備がまだできていない限り、「NMTStartAll」コマンドは実行されません。この場合、CANopenManagerは各スレーブを個別に起動します。「NMTStartAll」コマンドは、オプションのスレーブがないプロジェクトでのみ保証されます。
NMTエラーの動作	スレーブを再起動します。スレーブの監視中にエラーが発生した場合（NMTエラーイベント）、スレーブはスタックによって自動的に再起動されます（NMTリセット+ SDO構成+ NMT開始）。奴隷を止めろ。スレーブ監視中にエラーが発生した場合（NMTエラーイベント）、スレーブは停止します。次に、CiA405 NMT機能ブロックを使用して、アプリケーションからスレーブをリセットする必要があります。

表 4. ガード

ハートビートメッセージの操作は、監視の代替方法です。ノードガードとは対照的に、マスターノードとスレーブノードの両方から実行できます。通常、マスターはハートビートメッセージをスレーブに送信します。
ハートビートの生成を有効にする	マスターはハートビートを送信します。それらは時間間隔を定義しますプロデューサータイム。スレーブにハートビート機能が提供されると、スレーブからのハートビートを消費するエントリがマスター用に作成されます。次に、ノードIDとマスターの1.5倍のハートビート間隔が適用されます。：スレーブに対してノードガードが有効になっています。これには、スレーブのEDSファイルの設定が使用されます。そこにある値を使用できない場合は、デフォルト値が使用されます。 CANopenスレーブデバイスはハートビートプロデューサーとして構成することもできることに注意してください。
ノードID	バス上のハートビートプロデューサーの一意のID（1-127）
プロデューサー時間（ミリ秒）	連続するハートビート間の間隔の長さ（ミリ秒単位）
冗長ノードID	要件：A 冗長性の構成オブジェクトがアプリケーションの下に挿入されます。バス上の冗長ハートビートプロデューサーの一意のID（1-127）
冗長待機時間（µs）	要件：A 冗長性の構成オブジェクトがアプリケーションの下に挿入されます。パッシブコントローラがアクティブコントローラのハートビートを待機する時間。この時間を超えると、パッシブコントローラがアクティブな役割を果たします。

表 5. SYNC

SYNC生成を有効にする	：CANopenマネージャーはSYNCテレグラムを送信します（デフォルトでは無効になっています）同期PDOは、SYNCテレグラムの直後に送信されます。
COB-ID（16進数）	SYNCテレグラムのCAN-ID。可能な値の範囲：[1 ... 2047]。
サイクル周期（µs）	SYNCテレグラムが送信されるまでの間隔の長さ（マイクロ秒単位）
ウィンドウの長さ（µs）	同期PDOの時間枠の長さ（マイクロ秒単位）
SYNC消費を有効にする	：(デフォルトでは無効になっています）。別のデバイスは、CANopenマネージャーが受信するSYNCテレグラムを生成する必要があります。

重要

CANopenマネージャでSYNC生成が有効になっている場合、を選択することはできません。 SYNC生成を有効にする他のすべてのバスデバイスのオプション。

表 6. 時間

TIMEプロデュースを有効にする	：(デフォルトでは無効になっています）。 CANopenManagerはTIMEメッセージを送信します。
COB-ID（16進数）	（通信オブジェクト識別子）：メッセージのタイムスタンプを識別します。デフォルト値：[0 ... 2047]、プリセット16＃100
プロデューサー時間（ミリ秒）：	タイムスタンプが送信される間隔（ミリ秒単位）。この値は、タスクサイクル時間の倍数である必要があります。可能な値[0、65535]

ヒント

ランタイムは「高解像度タイムスタンプ」をサポートする必要があります。そうでない場合は、エラーメッセージが表示されます。

ダイアログ：構成の確認と修正

CANopenマネージャの下に複数のデバイスを挿入すると、エラーメッセージが複数の割り当てられたノードIDまたは無効なCOB-IDを報告する場合があります。 The 構成の確認と修正ボタンをクリックすると、これらの競合を解決するためのダイアログが開きます。

Node-IDまたはPDOCOB-IDとの競合については、をクリックしてください。競合を編集する詳細情報を含むダイアログを開きます。

表 7. ノードIDとCOBIDの競合

ノード番号が2倍になりました

同一のIDを持つすべてのデバイスのリスト。の分野でノードID 列には、影響を受けるデバイスの新しいノード番号を入力できます。

PDOCOB-IDの誤った二重割り当て

デバイス記述ファイルから自動的に生成されるCOB-IDは許可されない場合があります。誤ったエントリはすべて、それぞれのデバイス名、ノードID、およびインデックスとともに一覧表示されます。無効なCOB-IDを修正するには、次の3つのオプションがあります。

有効なCOB-IDが得られるように、表示されたCOB-IDの計算式を修正してください。それぞれのテーブル要素で式を変更できます。
それぞれのボタンをクリックして、COB-IDの自動提案を受け入れます。
をクリックして、すべての自動提案を受け入れます提案されたCOB-IDを使用するボタン。

修正されたエントリは、表示されたリストから自動的に削除されます。

を使用してタイミングの問題を自動的に解決できます自動修復。このコマンドは、すべてのタイミング値を互換性のある値に変更します。（時間はタスク時間の倍数である必要があります。）

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