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タブ: CANopen Manager –全般

表 3. 全般

ノード ID

ノード番号は、 CANopenマネージャーを一意に識別します (値の範囲: 1...127)。

構成の確認および修正

同名のダイアログを開きます。詳細は下記を参照してください。

CANopen マネージャーを自動起動

standard icon : 必要なスレーブがすべて準備完了すると、 CANopenマネージャーが自動的に起動します ( OPERATIONALモードに切り替わります)。

_cds_icon_option_deactivated.png : CANopen Managerはアプリケーションから起動する必要があります。CiA405.NMTこれを行うには関数ブロックを使用できます。

ヒント: CANopenマネージャーがOPERATIONALモードでない限り、 PDOは送信されません (出力は更新されます)。

オプション スレーブのポーリング

standard icon : ブート シーケンス中にスレーブが応答しない場合、 CANopenマネージャーは応答するまで 1 秒ごとに問い合わせを行います。

スレーブを頻繁にポーリングするとバスサイクルタイムが長くなり、アプリケーション（特にモーションアプリケーション）の動作に支障をきたす可能性があります。この動作を回避するには、ポーリングを無効化できます。ポーリングを無効化すると、スレーブがブートアップメッセージを送信した際に再び検出されます。

スレーブを起動

standard icon : CANopenマネージャーはスレーブの起動を担当します。

_cds_icon_option_deactivated.png : スレーブはアプリケーションから起動する必要があります。そのためには、CiA405 NMTファンクションブロックを使用してください。

NMTを全て開始 (可能な場合)

standard icon : もしスレーブを起動オプションが有効になっている場合、 CANopen Managerは「NMT Start All」コマンドを使用してすべてのスレーブを起動します。オプションのスレーブが起動準備完了していない限り、「NMT Start All」コマンドは実行されません。この場合、 CANopen Managerは各スレーブを個別に起動します。「NMT Start All」コマンドは、オプションのスレーブがないプロジェクトでのみ保証されます。

NMT エラー動作

  • スレーブを再起動スレーブ監視中にエラーが発生した場合（NMTエラーイベント）、スレーブはスタックによって自動的に再起動されます（NMTリセット+SDO構成+NMT開始）。

  • スレーブを止めろスレーブ監視中にエラー（NMTエラーイベント）が発生した場合、スレーブは停止します。その場合は、CiA405 NMTファンクションブロックを使用して、アプリケーションからスレーブをリセットする必要があります。



表 4. ガーディング

ハートビートメッセージによる監視は、監視の代替手段です。ノードガーディングとは異なり、マスターとスレーブノードの両方から実行できます。通常、マスターはスレーブノードにハートビートメッセージを送信します。

ハートビート生成を有効化

マスターはハートビートを送信します。ハートビートは、プロデューサータイムスレーブにハートビート機能が提供されると、スレーブからのハートビートを消費するエントリがマスターに作成されます。その後、ノード IDとマスターのハートビート間隔の1.5倍が適用されます。

_cds_icon_option_deactivated.png : スレーブのノードガーディングが有効になっています。スレーブのEDSファイルの設定が使用されますCANopenファイルの値が使用できない場合は、デフォルト値が使用されます。CANopenスレーブデバイスはハートビートプロデューサーとしても設定できます。

ノード ID

バス上のハートビートプロデューサーの一意の識別子（1-127）

プロデューサー タイム (ms)

連続するハートビート間の間隔の長さ（ミリ秒）

冗長性ノード ID

要件: A 冗長構成オブジェクトはアプリケーションの下に挿入されます。

バス上の冗長ハートビートプロデューサーの一意の識別子（1～127）

冗長性待機時間 (µs)

要件: A 冗長構成オブジェクトはアプリケーションの下に挿入されます。

パッシブコントローラーがアクティブコントローラーのハートビートを待機する時間。この時間を超過すると、パッシブコントローラーがアクティブコントローラーの役割を引き継ぎます。



表 5. 同期

SYNC プロデューサーを有効化

standard icon : CANopenマネージャはSYNCテレグラムを送信します（デフォルトでは無効）

同期PDOは SYNC テレグラムの直後に送信されます。

COB-ID (16 進数)

SYNCテレグラムのCAN-ID。可能な値の範囲：[1...2047]。

サイクルタイム (µs)

SYNCテレグラムが送信されるまでの間隔の長さ（マイクロ秒単位）

ウィンドウの長さ（µs）

同期PDOの時間枠の長さ（マイクロ秒単位）

SYNC コンシューマーを有効化

standard icon : (デフォルトでは無効)。CANopen Manager が受信する SYNC テレグラムは、別のデバイスCANopen生成する必要があります。



重要

CANopenマネージャでSYNC生成が有効になっている場合は、 SYNC プロデューサーを有効化他のすべてのバス デバイスのオプション。

表 6. TIME

TIME生成を有効にする

standard icon : (デフォルトでは無効)。CANopen ManagerはTIMEメッセージを送信します。

COB-ID (16 進数)

（通信オブジェクト識別子）：メッセージのタイムスタンプを識別します。デフォルト値：[0...2047]、プリセット16#100

プロデューサー タイム (ms) :

タイムスタンプを送信する間隔（ミリ秒単位）。この値はタスクサイクルタイムの倍数である必要があります。可能な値は[0, 65535]です。



ヒント

ランタイムは「高解像度タイムスタンプ」をサポートしている必要があります。サポートされていない場合は、エラーメッセージが表示されます。

ダイアログ:構成の確認および修正

CANopenマネージャの下に複数のデバイスを挿入すると、割り当てられたノードIDが複数ある、またはCOB IDが無効であるというエラーメッセージが表示される場合があります。構成の確認および修正ボタンをクリックすると、これらの競合を解決するためのダイアログが開きます。

ノードIDまたはPDO COB-IDとの競合については、競合を修正詳細情報を含むダイアログを開きます。

表 7. ノード IDとCOB-IDの競合

ノード番号が2倍になった

同一のIDを持つすべてのデバイスのリスト。ノード ID列に、影響を受けるデバイスの新しいノード番号を入力できます。

PDO COB-IDの誤った割り当てと二重割り当て

デバイス記述ファイルから自動生成されるCOB-IDは許可されない場合があります。すべての誤ったエントリは、それぞれのデバイス名、ノードID、およびインデックスとともにリストされます。無効なCOB-IDを修正するには、以下の3つの方法があります。

  • 有効なCOB-IDが生成されるように、表示されているCOB-ID ID計算式を修正してください。式はそれぞれのテーブル要素で変更できます。

  • 該当するボタンをクリックして、 COB-IDの自動提案を承認します。

  • クリックしてすべての自動提案を受け入れます推奨COB-IDを使用するボタン。



修正されたエントリは表示されたリストから自動的に削除されます。

タイミングの問題は、自動修復このコマンドは、すべてのタイミング値を互換性のある値に変更します。（時間はタスク時間の倍数である必要があります。）

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