CANopen診断

CANopenネットワークは、 NMTマスター（ネットワーク管理）とNMTスレーブで構成されます。この場合、NMTマスターはすべてのデバイスを制御し、それらの通信状態を変更できます。CANopenデバイスは、以下の4つの状態のいずれかになります。

初期化：電源投入後、ノードはこの状態に移行します。このとき、デバイスアプリケーションとデバイス通信（ビットレートとノードアドレス）が初期化されます。その後、ノードは独立して「Pre-Operational（事前運用）」状態に切り替わります。

動作前: SDO経由でノードとの通信は可能です。ただし、ノードはPDO通信を実行できません。

Operational： CANopenノードは完全に動作可能です。プロセスデータを独立して送受信できます。

停止：ノードはネットワークから完全に分離されています。SDOまたはPDO通信は不可能です。ノードを別のネットワーク状態に遷移させるには、対応するネットワークコマンド（例：ノードの起動）が必要です。

CiA 301 によれば、各CANopenデバイスにはエラーレジスタ（オブジェクト 16#1001）が存在します。このレジスタは SDO 経由で読み出すことができ、エラーが発生した場合にはエラーに関する追加情報を提供します。

エラーレジスタではビット0（一般エラー）のみが必須です。その他のビットはオプションであり、すべてのスレーブによってセットされるわけではありません。デバイスが何らかのエラーを検出すると、このオブジェクトの少なくともビット0がセットされます。

CANopenは、エラーを通知するためのオプションの緊急（EMCY）プロトコルを定義しています。緊急とは、CAN-ID 16#80 + NODE-IDで設定された定義済み接続に従って送信されるCANメッセージです。

電報の構造は次のとおりです。

緊急メッセージの長さは常に8バイトです。最初の2バイトで、対応する緊急エラーコード（EEC）が送信されます。その後に、エラーレジスタ0x1011（ER：エラーレジスタ）の現在の値と、メーカー固有の5バイト（MEF：メーカー固有のエラーフィールド）が続きます。

エラーコードの解釈については、製造元のマニュアルを参照してください。緊急プロトコルはすべてのスレーブでサポートされているわけではないため、 CANopen Managerで適切に設定する必要があります。

発生した緊急事態の履歴（エラー履歴）は、オブジェクト16#1003からSDO経由で読み取ることができます。ここで、サブインデックス0には保存されたエラーの数が格納され、それに続くサブオブジェクトには送信された緊急事態のデータ内容が含まれます。

詳細については、以下を参照してください。定義済みエラーフィールドとエラーレジスタ