CANopen診断

CANopenネットワークは、NMTマスター（ネットワーク管理）とNMTスレーブで構成されています。この場合、NMTマスターはすべてのデバイスを制御し、それらの通信状態を変更できます。 CANopenデバイスは、次の4つの状態のいずれかになります。

初期化：スイッチをオンにした後、ノードはこの状態を通過します。このとき、デバイスアプリケーションとデバイス通信（ビットレートとノードアドレス）が初期化されます。その後、ノードは独立して「動作前」状態に切り替わります。

運用前：ノードとの通信はSDOを介して可能です。ただし、ノードはPDO通信を実行できません。

動作可能：CANopenノードは完全に動作可能です。プロセスデータを個別に送受信できます。

停止：ノードはネットワークから完全に分離されています。 SDOまたはPDO通信はできません。ノードは、対応するネットワークコマンド（例：ノードの開始）によってのみ、別のネットワーク状態に変更できます。

CiA 301によると、各CANopenデバイスにはエラーレジスタ（オブジェクト16＃1001）があります。このレジスタはSDOを介して読み取ることができ、エラーが発生した場合はエラーに関する追加情報を提供します。

エラーレジスタにはビット0（一般的なエラー）のみが必要です。他のビットはオプションであり、すべてのスレーブによって設定されるわけではありません。デバイスがエラーを検出するとすぐに、このオブジェクトの少なくともビット0が設定されます。

CANopenは、エラーを示すためにオプションの緊急（EMCY）プロトコルを定義します。緊急事態は、CAN-ID 16＃80 + NODE-IDで設定された事前定義された接続に従って送信されるCANメッセージです。

テレグラムの構造は次のとおりです。

緊急メッセージの長さは常に8バイトです。それぞれの緊急エラーコード（EEC）は、最初の2バイトで送信されます。この後に、エラーレジスタ0x1011（ER：エラーレジスタ）の現在の値と5つの製造元固有のバイト（MEF：製造元固有のエラーフィールド）が続きます。

エラーコードのそれぞれの解釈は、製造元のマニュアルから取得する必要があります。緊急プロトコルはすべてのスレーブでサポートされているわけではなく、CANopenマネージャーで適宜構成する必要があります。

発生した緊急事態の履歴（エラー履歴）は、SDOを介してオブジェクト16＃1003から読み取ることができます。ここで、サブインデックス0には保存されたエラーの数が含まれ、次のサブオブジェクトには送信された緊急事態のデータ内容が含まれます。

詳細については、以下を参照してください。 事前定義されたエラーフィールドとエラーレジスタ