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タブ：CANopenリモートデバイス–一般

CANopenスレーブの一般設定は、CANopenリモートデバイス（スレーブ）のこのダイアログで定義されます。

表 8. 全般的

ノードID	ノード番号は、CANopenリモートデバイスを一意に識別します。デバイス（ハードウェア）に設定されている番号（1〜127の値）に対応します。 Node-IDを小数で指定する必要があります。
エキスパート設定	：デバイスのデバイス記述（EDSファイル）で事前定義されているすべての設定が表示されます。
SDOチャネル（...）	このボタンをクリックして、EDSファイルで事前定義されているSDOチャネルをアクティブ化するためのダイアログを開きます。サービスデータオブジェクト（SDO）を使用すると、CANopenオブジェクトディレクトリ内のすべてのエントリにアクセスできます。 SDOは、2つのデバイス（SDOサーバーとクライアントチャネル）間にピアツーピア通信チャネルを作成します。
オプションのデバイス	：スレーブはオプションであり、CANネットワークの開始には必要ありません。
同期生成	次の場合にのみ使用可能同期生成を有効にするオプションはCANopenマネージャーでクリアされます。：I / O送信はバス上で同期されます。スレーブは同期プロデューサーとして機能します。同期間隔のパラメータは、CANopenマネージャの設定で定義されています。
初期化なし	このオプションは、すでに有効な構成で開始されている構成不可能なスレーブ用です。：マスターは、構成SDOまたはNMT開始コマンドをスレーブに送信しません。 PDOの通信と監視（ハートビート、ノードガード）は、これがコンフィギュレーターで構成されている場合に実行されます。スレーブが自動的に起動しない場合、ユーザーはCiA405NMT機能ブロックを使用してNMT開始コマンドをスレーブに送信できます。
デフォルトの設定	このオプションを使用できるかどうかは、デバイス記述ファイルの内容によって異なります。：デフォルトでアクティブ化されています。スレーブノードは、構成がデバイスにロードされる前、または常にスレーブが構成されているときに、デフォルトのパラメーターにリセットされます。設定できるパラメータはデバイス固有です。具体的なタスクは、リストボックスのサブインデックスから実行されます。サブ：001：すべてのパラメータがリセットされます。サブ：002：通信パラメータ（インデックス1000h–1FFFhメーカー固有の通信パラメータ）がリセットされます。サブ：003：アプリケーションパラメータ（インデックス6000h–9FFFhメーカー固有のアプリケーションパラメータ）がリセットされます。サブ：004 – サブ：127：メーカー固有のパラメータの個別選択がリセットされます。サブ：128 – サブ254：将来の目的のために予約済み
AutoconfigPDOマッピング。	このオプションは、モジュラーデバイスでのみ使用できます。：PDOマッピングは、デバイスの説明の定義から自動的に生成されるため、2つのマッピングダイアログで変更することはできません。自動生成されたマッピングがアプリケーションと一致しない場合は、オプションを無効にして、マッピングを手動で構成できます。このオプションは、標準アプリケーションでアクティブにすることをお勧めします。

表 9. ノードガーディング

ノードガードは古い監視方法であり、RTRフレームを使用するため、使用しないでください。可能な限り、常にハートビートを使用する必要があります。古いスレーブなどの一部の例外では、ノードガードのみを使用できます。
ノードガードを有効にする	：CANopenマネージャーはメッセージをスレーブに送信しますガード時間（ミリ秒）間隔。スレーブが指定された応答をしない場合ガードCOB-ID （通信オブジェクト識別子）、CANopenマネージャはこのメッセージをで定義された回数だけ再送信します生涯要因またはスレーブが応答するまで。スレーブが応答しない場合は、「使用不可」としてマークされます。
ガード時間（ミリ秒）	メッセージの送信間隔（デフォルト：200ミリ秒）
生涯要因	スレーブが応答しない場合、ノード保護エラーは次のように確立されます。生涯要因時間に掛けたガードタイム。
ハートビートの生成を有効にする	：モジュールは、指定された時間間隔でハートビートを送信しますプロデューサー時間（ミリ秒）。
プロデューサー時間（ミリ秒）：	特別なエントリがないか、デバイス記述ファイルのエントリが0である限り、デフォルト設定は200です。
ハートビートを消費する（...）	を開きますハートビート消費プロパティダイアログ。そこで、監視したいスレーブをアクティブにします。監視できるスレーブの数は、EDSファイルで定義されています。これを行うには、[有効にする]チェックボックスをオンにして、スレーブのノードIDと必要な値を入力する必要があります。心拍時間フィールド（ミリ秒単位）。次に、スレーブは、影響を受けるスレーブ（Node-IDで定義）から送信されるハートビートを監視します。ハートビートが受信されなくなると、スレーブはI / Oをオフにします。スレーブが監視しているときは、緑色のチェックマークがハートビート消費ボタン。ノート：ハートビート機能を備えたデバイスを挿入すると、そのハートビート設定はマスター（CANopen Manager）と自動的に調和します。

表 10. 緊急

緊急事態をアクティブにする	：内部エラーが発生すると、スレーブは一意のCOB-IDを使用して緊急メッセージを送信します。ライブラリの汎用ブロックを使用して、これらのメッセージを読むことができます。 `CAA Can Low Level Extern` （（`RECV_EMCY_DEF`、 `RECV_EMCY`）。
COB-ID	EMCYメッセージのCANID。可能な値の範囲：[1 ... 2047]。

表 11. 時間

この機能を使用できるかどうかは、デバイスの説明によって異なります。
TIMEプロデュースを有効にする	：デバイスはTIMEメッセージを送信します。
COB-ID（16進数）	（通信オブジェクト識別子）：メッセージのタイムスタンプを識別します。
時間を消費することを可能にする	：デバイスはTIMEメッセージを処理します。

表 12. 起動時のチェック

それぞれの情報は、CANopen Slave（0x1018 IDオブジェクト）のファームウェアから読み取られ、EDSファイルの情報と比較されます。不一致の場合、構成は停止され、スレーブは開始されません。
ベンダーID	：起動時のベンダーIDの確認
製品番号	：起動時の製品番号の確認
改訂番号	：起動時のリビジョン番号の確認

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