機能

CANopen Safetyは欧州規格（EN 50325-5）として発行されています。これは、SIL3アプリケーションの要件を満たすCANネットワークを介してデータを伝送できることを意味します。この安全指向のデータ伝送は、既存のCANopenデータ伝送と並行して行うことができます。CODESYS CANopen Safety は、SIL2 に準拠した安全性の要求をサポートします。

SDOやPDOといった従来のCANopenデータ伝送サービスに加えて、安全拡張のための特別なサービスとしてSRDOサービス（安全関連データオブジェクト）が定義されています。通信の構成とタイプはPDOと同様ですが、追加のプロパティが定義されています。

CANopen Safetyを使用するには、 CANopen Managerの代わりにCANopen Manager SIL2をデバイスツリーに挿入します。このマネージャの下に、安全デバイス（黄色のデバイスアイコン）と非安全デバイス（灰色のデバイスアイコン）の両方を挿入できます。これにより、非安全CANサブスクライバと安全CANサブスクライバを並行して操作できます。安全サブスクライバには、通常の設定ページに加えて、安全固有のページがあります。これらのページで、 SRDO （安全PDO）とそのCRCを設定できます。通常の非安全デバイスインスタンスに加えて、各安全デバイス（CANopen Managerとスレーブ）ごとに、プレフィックス「S_」を持つ追加のインスタンスが生成されます。これにより、安全固有の診断機能が提供されます。

CANopen Manager SIL2を使用するには、特別に調整されたCANミニドライバーとCODESYS SIL2プラグインを備えたSIL2 CODESYSランタイムが必要です。必要なライブラリとデバイスは標準インストールに既に含まれています。

とCODESYS冗長化ツールキットを使用すると、2つのCANopenマネージャーを冗長構成で使用できます。この場合、パッシブコントローラーはアクティブコントローラーの動作を監視し、通信障害が検出されるとアクティブコントローラーの役割を引き継ぎます。監視は、以下の2つの並列メカニズムによって行われます。

詳細については、以下を参照してください。 CODESYS冗長性

「再構成」機能を使用すると、最初にコントローラーにダウンロードされた CAN バス構成をアプリケーション実行時に動的に適応させることができます。