機能
CANopenの安全性
CANopen Safetyは、欧州規格（EN 50325-5）としてリリースされています。これは、SIL3アプリケーションの要件を満たすCANネットワークを介してデータを送信できることを意味します。この安全指向のデータ送信は、既存のCANopenデータ送信と並行して行うことができます。 CODESYS CANopen Safetyは、SIL2に準拠した安全要求をサポートします。
SDOやPDOなどの従来のデータ伝送用CANopenサービスに加えて、SRDOサービス（安全関連データオブジェクト）による安全拡張のために、このデータ伝送用の特別なサービスが定義されています。通信の構成とタイプに関しては、PDOに似ていますが、追加のプロパティが定義されています。
CANopen Safetyを使用するには、CANopenManagerの代わりにCANopenManagerSIL2をデバイスツリーに挿入します。安全なデバイス（黄色のデバイスアイコン）と安全でないデバイス（灰色のデバイスアイコン）の両方をこのマネージャーの下に挿入できます。その結果、安全でないCANサブスクライバーと安全なCANサブスクライバーを並行して操作できます。安全な加入者には、通常の設定ページに加えて、安全固有のページがあります。 SRDO（安全なPDO）とそのCRCは、これらで構成できます。通常の安全でないデバイスインスタンスに加えて、接頭辞「S_」が付いた追加のインスタンスが、安全デバイス（CANopen Managerおよびスレーブ）ごとに生成されます。これにより、安全固有の診断機能が提供されます。
CANopen Manager SIL2を使用するには、特別に適合されたCANミニドライバーとCODESYSSIL2プラグインを備えたSIL2CODESYSランタイムが必要です。必要なライブラリとデバイスは、標準インストールにすでに含まれています。
冗長性
とともに CODESYS 冗長ツールキット、2つのCANopenマネージャーを冗長構成で使用できます。この場合、パッシブコントローラはアクティブコントローラのアクティビティを監視し、通信障害が検出されるとアクティブな役割を引き継ぎます。監視は、次の2つの並列メカニズムによって実行されます。
の監視 CODESYS 冗長性ツールキット（主にイーサネット経由）
CANopenManagerのハートビートの監視。必要なタイムアウトは、CANopenマネージャーのコンフィギュレーターで設定されます。
ヒント
「CODESYS 「冗長性」機能には、「冗長性ツールキット」アドオンが必要です。さらに、デバイスツリーで冗長性を設定する必要があります.
詳細については、以下を参照してください。 コーデシス冗長性
再構成– CANopen Manager
「再構成」機能を使用すると、最初にコントローラーにダウンロードされたアプリケーション実行時にCANバス構成を動的に適応させることができます。
機能ブロック付き DED.Reconfigure、汎用デバイス診断が有効になっている場合に使用できます（PLC設定：）、実行時に次のアクションを実行できます。
個々のデバイスのアクティブ化と非アクティブ化
バスストランド全体のアクティブ化と非アクティブ化
ヒント
CANbus レベルでの再構成の詳細については、の章を参照してください。 再構成– CANbus。
コマンド：デバイスをスキャンする
[デバイスのスキャン]ダイアログ
デバイス名、デバイスタイプ、アドレス、ステーション名など。 | ネットワークタイプに応じたスキャンされたデバイスに関するデータ。 スキャンしたデバイスのリストで値を変更すると、その値は斜体で表示されます。これは、エディタで新しい値が変更されたことを示します。 CODESYS、ただしデバイスにはありません。値をデバイスにダウンロードすると、正常に表示されます。 プロジェクトとスキャンされたデバイスの違いを示す値はオレンジ色で表示されます。 スキャンしたデバイスに複数のデバイスの説明がある場合は、名前が太字で表示されます。一致するデバイス記述の選択は、フィールドバスごとに異なる方法で解決されます。詳細については、対応するフィールドバスの章を参照してください。 デバイスの説明が見つからない場合は、次のメッセージが表示されます。「注意！デバイスがリポジトリに見つかりませんでした。」バスシステムによっては、ベンダー番号や製品番号などの追加情報が表示されます。インストールされたデバイスの説明がないと、デバイスをプロジェクトに挿入できません。 |
プロジェクトとの違いを示す |
|
デバイスをスキャンする | 新しい検索を開始します。 |
すべてのデバイスをプロジェクトにコピーします | テーブルで選択されたデバイスは、プロジェクトのデバイスツリーに挿入されます。何も選択されていない場合は、スキャンされたすべてのデバイスが表示されます。 |
重要
使用する場合 すべてのデバイスをプロジェクトにコピーします デバイスツリーで使用可能なデバイスをデバイスツリーに挿入するには、次の点に注意する必要があります。 プロセスデータ と <...> I / Oマッピング 既存のデバイスのタブは、最近挿入されたデバイスのデータで上書きされる場合があります。
ダイアログのこの部分は、を選択した場合にのみ表示されます。 プロジェクトとの違いを示す オプション。 スキャンされたデバイスと構成されたデバイスの違いは色分けされています。緑色で表示されているデバイスは、両側で同じです。赤で表示されたデバイスは、スキャンまたは構成されたデバイスのビューでのみ使用できます。 | |
 | 両方のビューでデバイスを選択した場合、スキャンされたデバイスは、選択された構成済みデバイスの上に挿入されます。 |
 | 両方のビューでデバイスを選択した場合、スキャンされたデバイスは、選択された構成済みデバイスの下に挿入されます。 |
 | 両方のビューでデバイスを選択した場合、構成されたデバイスは、選択されたスキャンされたデバイスに置き換えられます。 |
 | スキャンされたすべてのデバイスがプロジェクトにコピーされます。 |
 | 選択した構成済みデバイスを削除します。 |
CANopenManagerのバスサイクルの動作
0：同期PDOの送受信
1：非同期PDOの受信
2: IEC タスク
3：出力バッファへの出力の書き込み
詳細については、以下を参照してください。 タスク構成