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    Pestaña: Dispositivo local CANopen – PDO

    Objeto: Dispositivo remoto CANopen, Dispositivo local CANopen

    Este cuadro de diálogo está disponible en el editor de dispositivos de un esclavo local CANopen de la versión V3.5.6.0 o superior. Muestra todos los PDO y sus configuraciones predeterminadas. Este diálogo proporciona un editor simple para crear y editar los objetos en el directorio de objetos, que son necesarios para el comportamiento PDO del esclavo. Aquí establece los valores predeterminados con los que se despierta el esclavo. El maestro puede reconfigurar los valores predeterminados en tiempo de ejecución.

    Estos datos se exportan a un archivo EDS mediante la exportación EDS.

    En el lado izquierdo, están los PDO que el esclavo recibe del maestro. En el lado derecho, están los PDO que el esclavo envía al maestro.

    Agregar PDO

    Abre el Seleccionar DOP cuadro de diálogo donde se muestran todos los PDO disponibles. En este cuadro de diálogo, seleccione los PDO que se agregarán a Recibir PDO o Transmitir PDO.

    Agregar asignación

    Abre el Seleccionar elemento del directorio de objetos diálogo. Allí se enumeran los objetos que puede agregar a la asignación de PDO.

    Editar

    Cuando se selecciona un PDO, el Propiedades de DOP se abre el cuadro de diálogo.

    Cuando se selecciona una asignación de PDO, el Seleccionar elemento del directorio de objetos se abre el cuadro de diálogo.

    Eliminar

    Elimina los objetos seleccionados de la lista.

    Ascender

    Mueve el objeto seleccionado hacia arriba una línea.

    Mover hacia abajo

    Mueve el objeto seleccionado hacia abajo una línea.

    Diálogo: Propiedades PDO

    COB ID

    Cada mensaje PDO debe tener un COB-ID (identificador de objeto de comunicación). Puede ingresar valores explícitos (ejemplo: 16#201) o fórmulas (ejemplo: $NODEID+16#200).

    RTR

    Solicitud de transmisión remota. Esta opción está disponible solo para PDO de transmisión.

    standard icon: Puede utilizar un marco RTR para interrogar al PDO externamente.

    Tipo de transmisión

    • acíclico – síncrono (Tipo 0): cuando se realiza un cambio, el PDO se transmite de forma síncrona, pero no periódicamente. (defecto)

    • cíclico – síncrono (Tipo 1-240): El PDO se transmite cada enésima sincronización.

    • síncrono – solo RTR (Tipo 252): Disponible solo para PDO de transmisión. Después de un mensaje de sincronización, el PDO se actualiza, pero no se transmite. La transmisión es solo por solicitud explícita (Solicitud de transmisión remota).

    • asincrónico: solo RTR (tipo 253): Disponible únicamente para transmitir PDO. La PDO se transmite únicamente mediante solicitud explícita (solicitud de transmisión remota)

    • asíncrono - específico fabricante (Tipo 254): El PDO se transmite solo después de eventos específicos.

    • Asíncrono: específico perfil dispositivo (Tipo 255): El PDO se transmite según el perfil del dispositivo CiA.

    Cantidad de Syncs

    Por tipo de transmisión Cíclico – sincrónico solo

    Indicar el intervalo de transmisión de los PDO. El valor es un múltiplo de Período de ciclo (µs) del Administrador de CANopen. Predeterminado: 1. Valores posibles: 1–240.

    Ejemplo: Número de sincronizaciones = 4, Período de ciclo = 1000 µs → intervalo de transmisión = 4000 µs.

    Soportar Inhibit Time

    standard icon: El esclavo admite un tiempo de inhibición.

    Tiempo de inhibición

    Valor predeterminado para el tiempo de inhibición

    Soportar Event Time

    standard icon: El esclavo admite un tiempo de evento.

    Hora del evento

    Valor predeterminado para la hora del evento

    Cuadro de diálogo: Seleccionar asignación de PDO

    La tabla muestra una vista filtrada de todos los objetos "asignables" del directorio de objetos.

    Índice

    índice del objeto

    Nombre

    COB-ID del PDO o el nombre del objeto "asignado" tal como se utiliza en la descripción del dispositivo y en el directorio de objetos.

    Tipo de datos

    Tipo de datos del objeto

    Valor predeterminado

    Valor por defecto del objeto

    Tipo de acceso

    • RW: Leer escribir

    • RO: Solo lectura

    • WO: Escribir solamente

    • RWW: lectura/escritura por SDO; permiso de escritura por PDO (==> RPDO, salida desde el punto de vista del maestro, entrada desde el punto de vista del esclavo).

    • RWR: lectura/escritura por SDO; permiso de lectura por PDO (==> TPDO, entrada desde el punto de vista del maestro, salida desde el punto de vista del esclavo).

    • CONST=constante