Skip to main content

Pestaña: Dispositivo local CANopen – PDO (Process Data Objects)

Objeto: Dispositivo remoto CANopen , Dispositivo local CANopen

Este cuadro de diálogo está disponible en el editor de dispositivos de un Esclavo local CANopen de la versión V3.5.6.0 o superior. Muestra todos los PDO (Process Data Objects) y sus configuraciones predeterminadas. Este cuadro de diálogo proporciona un editor sencillo para crear y editar los objetos en el directorio de objetos necesarios para el comportamiento de los PDO del esclavo. Aquí se establecen los valores predeterminados con los que se activa el esclavo . El maestro puede reconfigurar los valores predeterminados en tiempo de ejecución.

Estos datos se exportan a un archivo EDS mediante la exportación EDS.

A la izquierda, se encuentran los PDO (Process Data Objects) que el esclavo recibe del maestro. A la derecha, se encuentran los PDO (Process Data Objects) que el esclavo envía al maestro.

Agregar PDO

Abre el Seleccionar PDO Cuadro de diálogo donde se muestran todos los PDO (Process Data Objects) disponibles. En este cuadro de diálogo, se seleccionan los PDO (Process Data Objects) que se añadirán a PDO de recepción o PDO de emisión.

Agregar asignación

Abre el Seleccionar elemento del directorio de objetos diálogo. Allí se enumeran los objetos que puedes agregar a la asignación de PDO .

Editar

Cuando se selecciona una PDO , la Propiedades PDO Se abre el diálogo.

Cuando se selecciona una asignación de PDO , Seleccionar elemento del directorio de objetos Se abre el diálogo.

Eliminar

Elimina los objetos seleccionados de la lista

Subir

Mueve el objeto seleccionado hacia arriba una línea.

Bajar

Mueve el objeto seleccionado hacia abajo una línea.

Diálogo: Propiedades PDO

COB-ID

Cada mensaje PDO debe tener un COB-ID (Identificador de Objeto de Comunicación). Puede introducir valores explícitos (por ejemplo, 16#201) o fórmulas (por ejemplo, $NODEID+16#200).

RTR

Solicitud de transmisión remota. Esta opción solo está disponible para PDO de emisión .

standard icon: Puede utilizar un marco RTR para interrogar al PDO externamente.

Tipo de transmisión

  • acíclico – sincrónico (Tipo 0): Cuando se realiza un cambio, el PDO se transmite de forma sincrónica, pero no periódica. (predeterminado)

  • cíclico – sincrónico (Tipo 1-240): El PDO se transmite cada n-ésima sincronización.

  • síncrono – solo RTR (Tipo 252): Disponible solo para PDO de emisión . Tras un mensaje de sincronización, el PDO se actualiza, pero no se transmite. La transmisión solo se realiza mediante solicitud explícita (Solicitud de Transmisión Remota).

  • asíncrono – solo RTR (Tipo 253) Disponible solo para PDO de emisión . El PDO se transmite únicamente mediante solicitud explícita (solicitud de transmisión remota).

  • asíncrono – específico del fabricante (tipo 254): La PDO se transmite sólo después de eventos específicos.

  • Asíncrono: perfil de dispositivo específico (tipo 255): El PDO se transmite según el perfil del dispositivo CiA.

Cantidad de Syncs

Para el tipo de transmisión Cíclico – sincrónico solo

Indique el intervalo de transmisión de los PDO (Process Data Objects). El valor es un múltiplo del Periodo de ciclo (µs) del administrador CANopen . Valor predeterminado: 1. Valores posibles: 1–240.

Ejemplo: Cantidad de Syncs = 4, período de ciclo = 1000 µs → intervalo de transmisión = 4000 µs.

Tiempo de inhibición de soporte

standard icon: El esclavo admite un tiempo de inhibición.

Tiempo de inhibición

Valor predeterminado para el tiempo de inhibición

Hora del evento de soporte

standard icon: El esclavo admite un tiempo de evento.

Hora del evento

Valor predeterminado para la hora del evento

Diálogo: Seleccionar asignación PDO

La tabla muestra una vista filtrada de todos los objetos "mapeables" del directorio de objetos.

Índice

Índice del objeto

Nombre

COB-ID del PDO o el nombre del objeto "mapeado" tal como se utiliza en la descripción del dispositivo y en el directorio de objetos.

Tipo

Tipo de datos del objeto

Valor predeterminado

Valor predeterminado del objeto

Tipo de acceso

  • RW: Leer/escribir

  • RO: Solo lectura

  • WO: Solo escritura

  • RWW: Leer/escribir por SDO; permiso de escritura por PDO (==> RPDO, salida desde el punto de vista del maestro , entrada desde el punto de vista del esclavo).

  • RWR: Leer/escribir por SDO; permiso de lectura por PDO (==> TPDO, entrada desde el punto de vista del maestro , salida desde el punto de vista del esclavo).

  • CONST=constante

En esta sección: