Diagnóstico en la Aplicación
Estado CANopen
El estado CANopen de un dispositivo se puede interrogar en la aplicación de tres maneras diferentes:
GET_STATEbloque de función (CAA CiA 405biblioteca)<name in device tree>.CANopenStatepropiedad (3S CANopenStackbiblioteca)<name in device tree>.GetDeviceStatemétodo (CAA Device Diagnosisbiblioteca)El método no devuelve un estado CANopen , sino información sobre si el dispositivo está en funcionamiento o no. Una tabla de mapeo entre
CANopenStateyDEVICE_STATEse encuentra en la documentación de la biblioteca deCANopenStack.
El administrador CANopen también tiene propiedades para interrogar si todos los esclavos requeridos y opcionales están en el sistema. OPERATIONAL Estado. Tenga en cuenta que estas propiedades solo se configuran una vez después de la fase de configuración si se cumple la condición. Si un esclavo falla posteriormente, estas propiedades se mantienen configuradas.
Además, el estado CANopen también se puede configurar mediante el bloque de función NMT (biblioteca CAA CiA 405 ) o el método <name in device tree>.SetCommunicationState (CAA Device Diagnosis biblioteca).
Estado del kernel CANopen
Se puede utilizar una interrogación del estado del kernel CANopen para detectar un error de bus, un error de configuración o un error de monitoreo.
El Estado puede ser interrogado a través de la propiedad <name of CANopen Manager in device tree>.KernelState o el bloque de función GET_CANOPEN_KERNEL_STATE (CAA CiA 405 biblioteca).
Emergencia
Puede recibir telegramas de emergencia mediante los bloques de función CIA405.
RECV_EMCY: Recepción de todas las emergencias de todos los dispositivos de la línea de busRECV_EMCY_DEV: Recepción de las emergencias de un dispositivo específico
Campo de error predefinido y registro de error
Los objetos del directorio de objetos de un esclavo se pueden leer con el SDO_READ4 y SDO_READ_DATA Bloques de función CiA405.
Diagnóstico de seguridad
En el caso de Seguridad, los bloques de función creados implícitamente con el prefijo "S_" proporcionan las salidas correspondientes para el diagnóstico. Con estos bloques de función, se puede definir si la comunicación SRDO con un esclavo está activa o si se ha alcanzado el estado seguro.
Además, el bloque de funciones también proporciona entradas para reconocer errores de un esclavo individual, así como desactivar temporalmente la comunicación SRDO .
Para obtener más información, consulte: CANopenManagerSIL2 y CANRemoteDeviceSafe (FB)