Diagnóstico en la Aplicación
Estado CANopen
El estado CANopen de un dispositivo se puede interrogar en la aplicación de tres formas diferentes:
GET_STATEbloque de funciones (CAA CiA 405Biblioteca)<name in device tree>.CANopenStatepropiedad (3S CANopenStackBiblioteca)<name in device tree>.GetDeviceStatemétodo (Diagnóstico de dispositivos CAABiblioteca)El método no devuelve un estado CANopen, sino la información de si el dispositivo está funcionando o no. Una tabla de mapeo entre
CANopenStateyDEVICE_STATEse encuentra en la documentación de la biblioteca deCANopenStack.
CANopen Manager también tiene propiedades para interrogar si todos los esclavos necesarios y opcionales están o no en el OPERATIONAL Expresar. Tenga en cuenta que estas propiedades se establecen solo una vez después de la fase de configuración si se aplica la condición. Si un esclavo falla después, estas propiedades permanecen establecidas en consecuencia.
Además, el estado CANopen también se puede configurar mediante el bloque de función NMT (Biblioteca CAA CiA 405) o el método <name in device tree>.SetCommunicationState (Diagnóstico de dispositivos CAA Biblioteca).
Estado del núcleo CANopen
Se puede usar una interrogación del estado del kernel CANopen para detectar un error de bus, un error de configuración o un error de monitoreo.
El estado puede ser interrogado por medio de la propiedad <name of CANopen Manager in device tree>.KernelState o el bloque de funciones GET_CANOPEN_KERNEL_STATE (CAA CiA 405 Biblioteca).
Emergencia
Puede recibir telegramas de emergencia mediante bloques de función CIA405.
RECV_EMCY: Recepción de todas las emergencias de todos los dispositivos de la parada de autobúsRECV_EMCY_DEV: Recepción de las emergencias de un dispositivo específico
Campo de error predefinido y registro de errores
Los objetos del directorio de objetos de un esclavo se pueden leer con el SDO_READ4 y SDO_READ_DATA Bloques de función CiA405.
Diagnóstico de seguridad
En el caso de Safety, los bloques de función creados implícitamente con el prefijo "S_" proporcionan las salidas correspondientes para el diagnóstico. Con estos bloques de funciones, puede definir si la comunicación SRDO con un esclavo está activa o si se ha alcanzado el estado seguro.
Además, el bloque de funciones también proporciona entradas para reconocer errores de un esclavo individual, así como para desactivar temporalmente la comunicación SRDO.
Para más información, ver: CANopenManagerSIL2 y CANRemoteDeviceSafe (FB)