Skip to main content

Pestaña: CANopen  Manager - Generalidades

tabla 3. General

ID de nodo

El número de nodo identifica el CANopen Manager como único (rango de valores: 1...127).

Comprobar y corregir configuración

Abre el diálogo del mismo nombre. Consulte a continuación para obtener más información.

Inicio automático de CANopen Manager

standard icon: CANopen Manager se inicia automáticamente (cambia al modo OPERACIONAL) después de que todos los esclavos requeridos estén listos.

_cds_icon_option_deactivated.png: El CANopen Manager debe iniciarse desde la aplicación. El CiA405.NMT bloque de funciones se puede utilizar para hacer esto.

Sugerencia: Mientras CANopen Manager no esté en modo OPERACIONAL, no se envían PDO (las salidas se actualizan).

Polling de esclavos opcionales

standard icon: cuando un esclavo no responde durante la secuencia de inicio, el administrador CANopen lo interroga cada segundo hasta que responde.

Sondear constantemente al esclavo aumenta el tiempo de ciclo del bus, lo que puede interferir con la aplicación (especialmente las aplicaciones de movimiento). Puede desactivar el sondeo para evitar este comportamiento. Si se desactiva el sondeo, se vuelve a detectar un esclavo cuando envía un mensaje de arranque.

Iniciar esclavos

standard icon: El administrador CANopen es responsable de iniciar los esclavos.

_cds_icon_option_deactivated.png: Tienes que iniciar los esclavos desde la aplicación. Utilice el bloque de funciones CiA405 NMT para hacer esto.

NMT, iniciar todo (si es posible)

standard icon: Si el Iniciar esclavos está activada, el administrador CANopen inicia todos los esclavos con un comando "NMT Start All". El comando "NMT Start All" no se ejecuta mientras los esclavos opcionales aún no estén listos para iniciarse. En este caso, el administrador CANopen inicia cada esclavo individualmente. El comando "NMT Start All" solo se puede garantizar en un proyecto sin esclavos opcionales.

Comportamiento de error NMT

  • Restart Slave. Si se produce un error durante la supervisión del esclavo (NMT Error Event), la pila reinicia automáticamente el esclavo (NMT Reset + SDO Configuration + NMT Start).

  • Stop Slave. Si se produce un error durante la supervisión del esclavo (evento de error NMT), el esclavo se detiene. Luego, debe restablecer el esclavo desde la aplicación, utilizando el bloque de funciones CiA405 NMT.



tabla 4. Guarding

Trabajar con mensajes de latido es un método alternativo de monitoreo. Se puede ejecutar desde nodos maestros y esclavos, a diferencia de la protección de nodos. Normalmente, el maestro envía mensajes de latidos a los esclavos.

Activar la generatión Heartbeat

El maestro envía latidos del corazón. Definen el intervalo de tiempo en el tiempo del productor. Cuando los esclavos cuentan con la función de latido, se crea una entrada del esclavo que consume latidos para el maestro. Luego se aplican el ID de nodo y el intervalo de latidos de 1,5x del maestro.

_cds_icon_option_deactivated.png: La protección de nodos está habilitada para los esclavos. Para ello se utilizan los ajustes del archivo EDS de los esclavos. Si los valores allí no se pueden usar, entonces se usan los valores predeterminados. Tenga en cuenta que un dispositivo esclavo CANopen también se puede configurar como productor de latidos.

ID de nodo

Identificación única (1-127) del productor de latidos en el bus

Tiempo del productor (ms)

Duración del intervalo entre latidos cardíacos sucesivos (en milisegundos)

ID de nodo de redundancia

Requisito: un Configuración de redundancia el objeto se inserta debajo de la aplicación.

Identificación única (1-127) del productor de latidos redundantes en el bus

Tiempo de espera de redundancia (µs)

Requisito: un Configuración de redundancia el objeto se inserta debajo de la aplicación.

Duración del tiempo que el controlador pasivo espera el latido del controlador activo. Si se supera este tiempo, el controlador pasivo asume el papel activo.



tabla 5. SYNC

Avtivar SYNC -Producing

standard icon: El administrador CANopen envía telegramas SYNC (deshabilitado por defecto)

Los PDO síncronos se envían directamente después del telegrama SYNC.

COB-ID (Hex)

CAN-ID del telegrama SYNC. Rango de valores posibles: [1...2047].

Período de ciclo (µs)

Duración del intervalo (en microsegundos) después del cual se envía el telegrama SYNC

Longitud de la ventana (µs)

Duración del marco de tiempo para PDO sincrónicos (en microsegundos)

Activar SYNC Consuming

standard icon: (deshabilitado por defecto). Otro dispositivo debe producir los telegramas SYNC que recibe CANopen Manager.



Importante

Si la producción SYNC está habilitada para el administrador CANopen, entonces no se le permite seleccionar el Activar SYNC Consuming opción para todos los demás dispositivos de bus.

tabla 6. TIME

Activar TIME-Producing

standard icon: (deshabilitado por defecto). CANopen Manager envía mensajes de TIEMPO.

COB-ID (hexadecimal)

(Identificador de objeto de comunicación): identifica la marca de tiempo del mensaje. Valores predeterminados: [0...2047], preestablecido 16#100

Tiempo de productor (ms):

Intervalo (en milisegundos) cuando se envía la marca de tiempo. Este valor tiene que ser un múltiplo del tiempo de ciclo de la tarea. Valores posibles [0, 65535]



Sugerencia

El tiempo de ejecución debe admitir "marca de tiempo de alta resolución". De lo contrario, se muestra un mensaje de error.

Diálogo: Comprobar y corregir configuración

Cuando inserta varios dispositivos debajo del administrador CANopen, los mensajes de error pueden informar múltiples ID de nodo asignados o ID de COB no válidos. El Comprobar y corregir configuración El botón abre un cuadro de diálogo para resolver estos conflictos.

Para conflictos con ID de nodo o ID de COB de PDO, puede hacer clic en Editar conflictos para abrir un cuadro de diálogo con información detallada.

tabla 7. Conflictos Node-ID y COB-ID

Número de nodo duplicado

Lista de todos los dispositivos con identificaciones idénticas. En el campo de la ID de nodo columna, puede ingresar nuevos números de nodo para los dispositivos afectados.

Asignación incorrecta y doble de PDO COB-ID

Es posible que no se permitan los COB-ID que se generan automáticamente a partir de los archivos de descripción del dispositivo. Todas las entradas incorrectas se enumeran con los respectivos nombres de dispositivo, ID de nodo e índices. Hay tres opciones para corregir los COB-ID no válidos:

  • Corrija la fórmula mostrada para calcular los COB-ID de modo que resulte un COB-ID válido. Puede cambiar la fórmula en el elemento de la tabla correspondiente.

  • Acepte la sugerencia automática para el COB-ID haciendo clic en el botón respectivo.

  • Acepte todas las sugerencias automáticas haciendo clic en el Usar COB-ID sugerido botón.



Las entradas corregidas se eliminan de la lista mostrada automáticamente.

Puede resolver problemas de temporización automáticamente utilizando el Reparación automática. El comando modifica todos los valores de temporización a valores compatibles. (El tiempo debe ser un múltiplo del tiempo de la tarea).

En esta sección: