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Pestaña: Administrador CANopen – Generalidades

tabla 3. Generalidades

ID de nodo

El número de nodo identifica al Administrador CANopen como único (rango de valores: 1...127).

Comprobar y reparar configuración

Abre el cuadro de diálogo del mismo nombre. Consulte los detalles a continuación.

Inicio automático de CANopen Manager

standard icon: El administrador CANopen se inicia automáticamente (cambia al modo OPERATIONAL ) después de que todos los esclavos necesarios estén listos.

_cds_icon_option_deactivated.png: El administrador CANopen debe iniciarse desde la aplicación. CiA405.NMT Se puede utilizar un bloque de función para hacer esto.

Sugerencia: Mientras el administrador CANopen no esté en modo OPERATIONAL , no se envían PDO (Process Data Objects) (las salidas se actualizan).

Polling de esclavos opcionales

standard icon: Cuando un esclavo no responde durante la secuencia de arranque, el administrador CANopen lo interroga cada segundo hasta que responde.

El sondeo constante del esclavo aumenta el tiempo del ciclo del bus, lo que puede interferir con la aplicación (especialmente las aplicaciones de movimiento). Puede desactivar el sondeo para evitar este comportamiento. Si se desactiva el sondeo, se vuelve a detectar un esclavo cuando envía un mensaje de arranque.

Iniciar esclavos

standard icon: El administrador CANopen es responsable de iniciar los esclavos.

_cds_icon_option_deactivated.png Debe iniciar los esclavos desde la aplicación. Para ello, utilice el bloque de función CiA405 NMT.

NMT Iniciar todo (si es posible)

standard icon: Si el Iniciar esclavos Si la opción está activada, el administrador CANopen inicia todos los esclavos con el comando "NMT Start All". Este comando no se ejecuta mientras los esclavos opcionales no estén listos para iniciarse. En este caso, el administrador CANopen inicia cada esclavo individualmente. El comando "NMT Start All" solo se puede garantizar en un proyecto sin esclavos opcionales.

Comportamiento de error NMT

  • Reiniciar esclavo. Si ocurre un error durante la supervisión del esclavo (evento de error NMT), la pila reinicia automáticamente el esclavo (reinicio NMT + configuración SDO + inicio NMT).

  • Detener al esclavo Si se produce un error durante la monitorización del esclavo (Evento de Error NMT), esclavo se detiene. A continuación, debe esclavo desde la aplicación, utilizando el bloque de función NMT CiA405.



tabla 4. Guarding

Trabajar con mensajes de latido es un método alternativo de monitorización. Puede ejecutarse tanto desde el nodo maestro como desde el esclavo , a diferencia de la vigilancia de nodos. Normalmente, el maestro envía mensajes de latido a los esclavos.

Activar la generación Heartbeat

El maestro envía latidos. Estos definen el intervalo de tiempo en el Tiempo del productor Cuando los esclavos cuentan con la función de latido, se crea una entrada que consume latidos del esclavo para el maestro. A continuación, se aplican el ID de nodo y el intervalo de latidos de 1,5x del maestro .

_cds_icon_option_deactivated.png La protección de nodos está habilitada para los esclavos. Para ello, se utilizan los ajustes del archivo EDS de los esclavos. Si no se pueden usar los valores de este archivo, se utilizan los valores predeterminados. Tenga en cuenta que un dispositivo Esclavo CANopen también puede configurarse como productor de latidos.

ID de nodo

Identificación única (1-127) del productor del latido en el bus

Tiempo de productor (ms)

Duración del intervalo entre latidos cardíacos sucesivos (en milisegundos)

ID de Nodo de redundancia

Requisito: A Configuración de redundancia El objeto se inserta debajo de la aplicación.

Identificación única (1-127) del productor de latidos redundantes en el bus

Tiempo de espera de redundancia (µs)

Requisito: A Configuración de redundancia El objeto se inserta debajo de la aplicación.

Tiempo que el controlador pasivo espera el latido del controlador activo. Si se excede este tiempo, el controlador pasivo asume el rol activo.



tabla 5. SINCRONIZACIÓN

Activar generación SYNC

standard icon: El administrador CANopen envía telegramas SYNC (deshabilitado por defecto)

Los PDO (Process Data Objects) sincrónicos se envían directamente después del telegrama SYNC.

COB-ID (Hex)

ID CAN del telegrama SYNC. Rango de valores posibles: [1...2047].

Periodo de ciclo (µs)

Longitud del intervalo (en microsegundos) después del cual se envía el telegrama SYNC

Longitud de la ventana (µs)

Duración del intervalo de tiempo para PDO (Process Data Objects) sincrónicos (en microsegundos)

Activar SYNC Consuming

standard icon: (desactivado por defecto). Otro dispositivo debe generar los telegramas SYNC que recibe el administrador CANopen .



Importante

Si la producción SYNC está habilitada para el administrador CANopen , entonces no se le permite seleccionar la Activar generación SYNC Opción para todos los demás dispositivos de bus.

tabla 6. TIME

Habilitar la producción de TIME

standard icon: (deshabilitado por defecto). El administrador CANopen envía mensajes TIME .

COB-ID (Hex)

(Identificador de objeto de comunicación): identifica la marca de tiempo del mensaje. Valores predeterminados: [0...2047], preajuste 16#100

Tiempo de productor (ms):

Intervalo (en milisegundos) en el que se envía la marca de tiempo. Este valor debe ser un múltiplo del tiempo del ciclo de la tarea. Valores posibles: [0, 65535]



Sugerencia

El entorno de ejecución debe ser compatible con la marca de tiempo de alta resolución. De lo contrario, se mostrará un mensaje de error.

Diálogo: Comprobar y reparar configuración

Al insertar varios dispositivos debajo del administrador CANopen , los mensajes de error pueden informar múltiples ID de nodo asignados o ID de COB no válidos. Comprobar y reparar configuración El botón abre un cuadro de diálogo para resolver estos conflictos.

Para conflictos con Node-IDs o PDO COB-IDs, puede hacer clic en Editar conflictos para abrir un diálogo con información detallada.

tabla 7. Conflictos de ID de nodo y COB-ID

Número de nodo duplicado

Lista de todos los dispositivos con ID idénticos. En el campo de ID de nodo En esta columna, puede ingresar nuevos números de nodo para los dispositivos afectados.

Asignación incorrecta y doble de PDO COB-ID

Es posible que no se permitan los COB-ID generados automáticamente a partir de los archivos de descripción del dispositivo. Todas las entradas incorrectas se listan con sus respectivos nombres de dispositivo, ID de nodo e índices. Hay tres opciones para corregir los COB-ID no válidos:

  • Corrija la fórmula mostrada para calcular los COB - ID para que el resultado sea válido. Puede cambiar la fórmula en el elemento de la tabla correspondiente.

  • Acepte la sugerencia automática para el COB-ID haciendo clic en el botón correspondiente.

  • Acepte todas las sugerencias automáticas haciendo clic en el Utilice el COB-ID sugerido botón.



Las entradas corregidas se eliminan automáticamente de la lista mostrada.

Puede resolver problemas de sincronización automáticamente utilizando el Reparación automática El comando modifica todos los valores de tiempo a valores compatibles. (El tiempo debe ser un múltiplo del tiempo de la tarea).

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