Pestaña: Dispositivo remoto CANopen – Generalidades

ID de nodo

El número de nodo identifica el dispositivo remoto CANopen de forma exclusiva. Corresponde al número (valor entre 1 y 127) configurado en el dispositivo (hardware). Debe proporcionar el ID de nodo como un decimal.

Activar configuraciónes de experto

: Se muestran todos los ajustes predefinidos por la descripción del dispositivo (archivo EDS) para el dispositivo.

Canales SDO (...)

Haga clic en este botón para abrir un cuadro de diálogo para activar los canales SDO que están predefinidos en el archivo EDS. Los objetos de datos de servicio (SDO) permiten el acceso a todas las entradas en el directorio de objetos CANopen. Un SDO crea un canal de comunicación punto a punto entre dos dispositivos (servidor SDO y canal cliente).

Dispositivo opcional

: El esclavo es opcional y no se requiere para iniciar la red CAN.

Activar generador SYNC

Disponible sólo cuando el Habilitar producción de sincronización la opción se borra en CANopen Manager.

: La transmisión de E/S está sincronizada en el bus. El esclavo funciona como productor de sincronización. Los parámetros del intervalo de sincronización se definen en la configuración de CANopen Manager.

Sin inicialización

Esta opción es para esclavos no configurables que ya comienzan con una configuración válida.

: El maestro no envía comandos de inicio SDO o NMT de configuración al esclavo. La comunicación y el monitoreo de PDO (heartbeat, node guarding) se realizan cuando esto se ha configurado en el configurador.

Si el esclavo no se inicia automáticamente, el usuario puede usar el bloque de funciones CiA405 NMT para enviar un comando de inicio NMT al esclavo.

Restablecer nodo

La disponibilidad de esta opción depende del contenido del archivo de descripción del dispositivo.

: Activado por defecto. Los nodos esclavos se restablecen a los parámetros predeterminados antes de cargar la configuración en el dispositivo o siempre que se configure el esclavo. Los parámetros que se pueden configurar son específicos del dispositivo. La tarea concreta se realiza desde el subíndice del cuadro de lista.

Asignación de PDO de configuración automática.

Esta opción está disponible solo para dispositivos modulares.

: La asignación de PDO se genera automáticamente a partir de las definiciones en la descripción del dispositivo y luego no se puede cambiar en los dos cuadros de diálogo de asignación. Si la asignación generada automáticamente no coincide con su aplicación, puede desactivar la opción y configurar la asignación manualmente. Recomendamos que esta opción esté activada para aplicaciones estándar.

La protección de nodos es un método de monitoreo obsoleto y ya no debe usarse porque usa tramas RTR. Siempre debe usar los latidos del corazón siempre que sea posible. En algunas excepciones, como para los esclavos más antiguos, solo puede usar la protección de nodos.

Activar guardia de nodo

: El Administrador CANopen envía un mensaje al esclavo en el Tiempo de guardia (ms) intervalo. Si el esclavo no responde con lo dado Guardia COB-ID (Identificador de objeto de comunicación), el administrador CANopen reenvía este mensaje tantas veces como se define en Factor de por vida o hasta que el esclavo responda.

Si el esclavo no responde, se marca como "no disponible".

Tiempo de supervisión (ms)

Intervalo de envío de mensajes (predeterminado: 200 ms)

Factor de tiempo de vida

Cuando el esclavo no responde, se establece un error de protección de nodo de acuerdo con el Factor de por vida tiempo multiplicado por el tiempo de guardia.

Activar la generación Heartbeat

: El módulo envía latidos en los intervalos de tiempo indicados en Tiempo del productor (ms).

Tiempo del productor (ms):

La configuración predeterminada es 200 siempre que no haya una entrada especial o la entrada en el archivo de descripción del dispositivo sea 0.

Hearbeat-Consuming (...)

abre un Propiedades de consumo de latidos diálogo. Ahí activas los esclavos que quieres vigilar.

El número de posibles esclavos a monitorear se define en el archivo EDS. Para hacer esto, debe seleccionar la casilla de verificación "Habilitar" e ingresar el Nodo-ID del esclavo y los valores requeridos en el tiempo de latido campo (en milisegundos). Luego, el esclavo monitorea los latidos que se envían desde los esclavos afectados (definidos por el Node-ID). Cuando no se reciben más latidos, el esclavo apaga las E/S.

Cuando un esclavo está monitoreando, se muestra una marca de verificación verde en el Consumo de latidos botón.

Nota: Cuando inserta un dispositivo con la función de latido, su configuración de latido se armoniza automáticamente con el maestro (CANopen Manager).

Activar Emergencia

: Cuando ocurren errores internos, el esclavo envía mensajes de emergencia con un COB-ID único. Puede leer estos mensajes utilizando los bloques de funciones de la biblioteca CAA Can Low Level Extern (RECV_EMCY_DEF, RECV_EMCY).

COB-ID

CAN ID del mensaje EMCY. Rango de valores posibles: [1...2047].

La disponibilidad de esta función depende de la descripción del dispositivo.

Activar TIME-Producing

: El dispositivo envía mensajes de TIEMPO.

COB-ID (hexadecimal)

(Identificador de objeto de comunicación): identifica la marca de tiempo del mensaje.

Activar TIME Consuming

: El dispositivo procesa los mensajes TIME.

La información respectiva se lee del firmware del esclavo CANopen (objeto de identidad 0x1018) y se compara con la información del archivo EDS. En caso de disparidades, la configuración se detiene y los esclavos no se inician.

ID fabricante

: Verificación de la identificación del proveedor al inicio

Número de producto

: Comprobación del número de producto al inicio

Número de revisión

: Comprobación del número de revisión al inicio