Pestaña: Dispositivo remoto CANopen – Generalidades

ID de nodo

El número de nodo identifica el dispositivo remoto CANopen de forma única. Corresponde al número (valor entre 1 y 127) configurado en el dispositivo (hardware). Debe proporcionar el ID de nodo en decimal.

Configuración experta

: Se muestran todas las configuraciones predefinidas por la descripción del dispositivo (archivo EDS).

Canales SDO (...)

Haga clic en este botón para abrir un cuadro de diálogo que permite activar los canales SDO predefinidos en el archivo EDS. Los objetos de datos de servicio (SDO) permiten acceder a todas las entradas del directorio de objetos CANopen . Un SDO crea un canal de comunicación punto a punto entre dos dispositivos (servidor SDO y canal cliente).

Dispositivo opcional

: El esclavo es opcional y no es necesario para iniciar la red CAN.

Producción sincronizada

Disponible solo cuando el Habilitar la producción sincronizada La opción está desactivada en el Administrador CANopen .

La transmisión de E/S se sincroniza en el bus. El esclavo funciona como productor de sincronización. Los parámetros del intervalo de sincronización se definen en la configuración del Administrador CANopen .

Sin inicialización

Esta opción es para esclavo no configurables que ya comienzan con una configuración válida.

El maestro no envía SDO de configuración ni comandos de inicio NMT al esclavo. La comunicación y la monitorización de PDO (latido, protección de nodos) se realizan cuando esto se ha configurado en el configurador.

Si el esclavo no se inicia automáticamente, el usuario puede utilizar el bloque de función NMT CiA405 para enviar un comando de inicio NMT al esclavo.

Configuración predeterminada

La disponibilidad de esta opción depende del contenido del archivo de descripción del dispositivo.

Activado por defecto. Los nodos esclavo se restablecen a los parámetros predeterminados antes de cargar la configuración en el dispositivo o siempre que se configura el esclavo . Los parámetros que se pueden configurar dependen del dispositivo. La tarea específica se realiza desde el subíndice del cuadro de lista.

Configuración automática de la asignación PDO.

Esta opción está disponible solo para dispositivos modulares.

La asignación de PDO se genera automáticamente a partir de las definiciones en la descripción del dispositivo y no se puede modificar en los dos cuadros de diálogo de asignación. Si la asignación generada automáticamente no coincide con su aplicación, puede desactivar la opción y configurarla manualmente. Recomendamos activar esta opción para las aplicaciones estándar.

La protección de nodos es un método de monitorización obsoleto y ya no debería utilizarse, ya que utiliza tramas RTR . Siempre que sea posible, se recomienda usar latidos. En algunas excepciones, como en el caso de esclavos antiguos, solo se puede usar la protección de nodos.

Habilitar la protección de nodos

: El administrador CANopen envía un mensaje al esclavo en el Tiempo de supervisión (ms) intervalo. Si el esclavo no responde con el valor dado Guardia COB-ID (Identificador de objeto de comunicación), entonces el administrador CANopen reenvía este mensaje tantas veces como se define en Factor de vida útil o hasta que el esclavo responda.

Si el esclavo no responde, se marca como "no disponible".

Tiempo de supervisión (ms)

Intervalo de envío de mensajes (predeterminado: 200 ms)

Factor de vida útil

Cuando el esclavo no responde, se establece un error de protección de nodo según el Factor de vida útil tiempo multiplicado por el Tiempo de guardia.

Activar la generación Heartbeat

: El módulo envía latidos en los intervalos de tiempo indicados en Tiempo de productor (ms).

Tiempo de productor (ms):

La configuración predeterminada es 200 siempre que no haya ninguna entrada especial o la entrada en el archivo de descripción del dispositivo sea 0.

Latidos del corazón que consumen (...)

Abre un Propiedades Heartbeat Consuming diálogo. Allí activas los esclavos que quieres vigilar.

El número de esclavos que se pueden monitorizar se define en el archivo EDS. Para ello, debe seleccionar la casilla "Habilitar" e introducir el ID de nodo del esclavo y los valores requeridos en el campo Tiempo de latido del corazón Campo (en milisegundos). A continuación, el esclavo monitoriza los latidos enviados por los esclavos afectados (definidos por el ID de nodo). Cuando no se reciben más latidos, el esclavo desactiva las E/S.

Cuando un esclavo está monitoreando, se muestra una marca de verificación verde en el Consumidor de latidos del corazón botón.

Nota: Cuando se inserta un dispositivo con la función de latido, sus configuraciones de latido se armonizan automáticamente con el maestro (CANopen Manager).

Activar Emergencia

Cuando se producen errores internos, el esclavo envía mensajes de emergencia con un COB-ID único. Puede leer estos mensajes utilizando los bloques de función de la biblioteca. CAA Can Low Level Extern (RECV_EMCY_DEF, RECV_EMCY).

COB-ID

ID CAN del mensaje EMCY. Rango de valores posibles: [1...2047].

La disponibilidad de esta función depende de la descripción del dispositivo.

Habilitar la producción de TIME

: El dispositivo envía mensajes de TIME .

COB-ID (Hex)

(Identificador de objeto de comunicación): identifica la marca de tiempo del mensaje.

Activar TIME Consuming

: El dispositivo procesa mensajes de TIME .

La información correspondiente se lee del firmware del Esclavo CANopen (objeto de identidad 0x1018) y se compara con la información del archivo EDS. En caso de discrepancias, se detiene la configuración y no se inician los esclavos.

ID fabricante

: Comprobación del ID del proveedor al inicio

Número de producto

: Comprobación del número de producto al inicio

Número de revisión

: Comprobación del número de revisión al inicio