Diagnóstico en la Aplicación
Estado CANopen
Puede interrogar el estado de un esclavo CANopen local de dos maneras diferentes en la aplicación:
Propiedad:
<name in device tree>.State(3S CANopenDevicebiblioteca)<name in device tree>.GetDeviceStatemétodo (CAA Device Diagnosisbiblioteca)El método no devuelve un estado CANopen , sino información sobre si el dispositivo está en funcionamiento o no. Una tabla de mapeo entre
CANopenStateyDEVICE_STATEse encuentra en la documentación de la biblioteca deCANopenSlaveStack.
Además, también se puede configurar el estado de CANopen . Para ello, existen los siguientes métodos:
PowerDownPowerUpResetResetCommunicationSwitchToOpSwitchToPreopSwitchToStopped
Acceso al directorio de objetos locales
El Esclavo CANopen proporciona una interfaz para acceder al directorio de objetos local (ObjectDictionary propiedad). Con esto, puede leer cualquier objeto a través de la aplicación y, por ejemplo, acceder al registro de errores o al campo de error predefinido.
Diagnóstico de seguridad
En el caso de Seguridad, los bloques de función creados implícitamente con el prefijo "S_" proporcionan las salidas correspondientes para el diagnóstico. Con estos bloques de función, se puede definir si la comunicación SRDO con un esclavo está activa o si se ha alcanzado el estado seguro.
Además, el bloque de funciones también proporciona entradas para reconocer errores de un esclavo individual, así como desactivar temporalmente la comunicación SRDO .
Para obtener más información, consulte lo siguiente: CANRemoteDeviceSafe y CANopenManagerSIL2 (FB)