Diagnóstico en la Aplicación
Estado CANopen
Puede consultar el estado de un esclavo CANopen local de dos maneras diferentes en la aplicación:
<name in device tree>.Statepropiedad (Dispositivo 3S CANopenBiblioteca)<name in device tree>.GetDeviceStatemétodo (Diagnóstico de dispositivos CAABiblioteca)El método no devuelve un estado CANopen, sino la información de si el dispositivo está funcionando o no. En la documentación de la biblioteca de
CANopenSlaveStack.
Además, también se puede configurar el estado de CANopen. Los siguientes métodos están disponibles para esto:
PowerDownPowerUpResetResetCommunicationSwitchToOpSwitchToPreopSwitchToStopped
Acceso al directorio de objetos locales
El esclavo CANopen proporciona una interfaz para acceder al directorio de objetos local (propiedad ObjectDictionary). Con esto, puede leer cualquier objeto a través de la aplicación y, por ejemplo, acceder al registro de errores o al campo de error predefinido.
Diagnóstico de seguridad
En el caso de Safety, los bloques de función creados implícitamente con el prefijo "S_" proporcionan las salidas correspondientes para el diagnóstico. Con estos bloques de funciones, puede definir si la comunicación SRDO con un esclavo está activa o si se ha alcanzado el estado seguro.
Además, el bloque de funciones también proporciona entradas para reconocer errores de un esclavo individual, así como para desactivar temporalmente la comunicación SRDO.
Para más información, ver: CANRemotoDispositivoSeguro y CANopenManagerSIL2 (FB)