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Pestaña: Dispositivo CANopen – PDO (Process Data Objects)

Objeto: Dispositivo remoto CANopen , Dispositivo local CANopen

Este cuadro de diálogo solo está disponible en el editor de dispositivos de un Esclavo CANopen de la versión V3.5.6.0 o superior. Muestra todos los PDO (Process Data Objects) y sus configuraciones predeterminadas. En este cuadro de diálogo, puede agregar nuevos objetos y eliminar o editar los existentes.

A la izquierda, se encuentran los PDO (Process Data Objects) que el esclavo recibe del maestro. A la derecha, se encuentran los PDO (Process Data Objects) que el esclavo envía al maestro.

Agregar PDO

Abre el Seleccionar PDO Cuadro de diálogo donde se muestran todos los PDO (Process Data Objects) disponibles. En este cuadro de diálogo, se seleccionan los PDO (Process Data Objects) que se añadirán a PDO de recepción o PDO de emisión.

Agregar asignación

Abre el Seleccionar elemento del directorio de objetos diálogo. Allí se enumeran los objetos que puedes agregar a la asignación de PDO .

Editar

Cuando se selecciona una PDO , la Propiedades PDO Se abre el diálogo.

Cuando se selecciona una asignación de PDO , Seleccionar elemento del directorio de objetos Se abre el diálogo.

Eliminar

Elimina los objetos seleccionados de la lista

Subir

Mueve el objeto seleccionado hacia arriba una línea.

Bajar

Mueve el objeto seleccionado hacia abajo una línea.

Diálogo: Propiedades PDO

COB-ID

Cada mensaje PDO debe tener un COB-ID (Identificador de Objeto de Comunicación). Puede introducir valores explícitos (por ejemplo, 16#201) o fórmulas (por ejemplo, $NODEID+16#200).

RTR

Solicitud de transmisión remota. Esta opción solo está disponible para PDO de emisión .

standard icon: Puede utilizar un marco RTR para interrogar al PDO externamente.

Tiempo de inhibición (x 100µs)

Puede editar este campo solo si el dispositivo admite esta función. El tiempo de inhibición es el tiempo mínimo entre dos mensajes de un PDO específico. Puede usar esta configuración para evitar que los PDO (Process Data Objects) se envíen con demasiada frecuencia al editar sus valores. Valor predeterminado: "0". Valores posibles: 0–65535.

Tipo de transmisión

  • Acíclico – sincrónico: Cuando se realiza un cambio, el PDO se transmite de forma sincrónica, pero no periódica. (predeterminado)

  • Cíclico – sincrónico: El PDO se transmite cada n-ésima sincronización.

  • Sincrónico – solo RTR: Disponible solo para PDO de emisión . Tras un mensaje de sincronización, el PDO se actualiza, pero no se transmite. La transmisión solo se realiza mediante solicitud explícita (Solicitud de Transmisión Remota).

  • Asíncrono – solo RTR Disponible solo para PDO de emisión . El PDO se actualiza y transmite únicamente mediante solicitud explícita (solicitud de transmisión remota).

  • Asíncrono – específico del fabricante: La PDO se transmite sólo después de eventos específicos.

  • Asíncrono – perfil del dispositivo: El PDO se transmite según el perfil del dispositivo CiA.

Cantidad de Syncs

Para el tipo de transmisión Cíclico – sincrónico solo.

Indique el intervalo de transmisión de los PDO (Process Data Objects). El valor es un múltiplo del Periodo de ciclo (µs) del administrador CANopen . Valor predeterminado: 1. Valores posibles: 1–240.

Ejemplo: Cantidad de Syncs = 4, Período de ciclo = 1000 µs → intervalo de transmisión = 4000 µs

Hora del evento (x 1ms)

Sólo para tipos de transmisión Asíncrono – específico del fabricante y Asíncrono – perfil del dispositivo.

Puede editar este campo solo si el dispositivo admite esta función. Especifique aquí el intervalo de tiempo entre dos transmisiones del PDO (en milisegundos). Valor predeterminado: "0". Valores posibles: 0–65535.

Procesamiento por CANopen Manager

standard icon: Configuración predeterminada

_cds_icon_option_deactivated.png El administrador CANopen ya no procesa el PDO . Ya no se transmite ni se recibe.

Diálogo: Seleccionar elemento del directorio de objetos

Para el esclavo modular, debes borrar el Configuración automática de la asignación PDO Opción para poder configurar el mapeo manualmente.

La tabla muestra todas las entradas del directorio de objetos del archivo EDS del dispositivo. Para los PDO de recepción, CODESYS proporciona aquí sólo los objetos con permiso de escritura (bandera = w); para PDO de emisión, permiso de lectura.

Nombre

COB-ID del PDO o el nombre del objeto "mapeado" tal como se utiliza en la descripción del dispositivo y en el directorio de objetos.

Índice

Índice del objeto

Subíndice

Subíndice del objeto

Tipo de acceso

  • RW: Leer/escribir

  • RO: Solo lectura

  • WO: Solo escritura

  • RWW: Leer/escribir por SDO; permiso de escritura por PDO (==> RPDO, salida desde el punto de vista del maestro , entrada desde el punto de vista del esclavo).

  • RWR: Leer/escribir por SDO; permiso de lectura por PDO (==> TPDO, entrada desde el punto de vista del maestro , salida desde el punto de vista del esclavo).

  • CONST=constante

Tipo

Tipo de datos del objeto

Valor predeterminado

Valor predeterminado del objeto

Longitud de bit

Longitud del objeto

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