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Pestaña: Dispositivo CANopen – PDO

Objeto: Dispositivo remoto CANopen, Dispositivo local CANopen

Este cuadro de diálogo solo está disponible en el editor de dispositivos de un esclavo CANopen de la versión V3.5.6.0 o superior. Muestra todos los PDO y sus configuraciones predeterminadas. En este cuadro de diálogo, puede agregar nuevos objetos y eliminar o editar objetos existentes.

En el lado izquierdo, están los PDO que el esclavo recibe del maestro. En el lado derecho, están los PDO que el esclavo envía al maestro.

Agregar PDO

Abre el Seleccionar DPO cuadro de diálogo donde se muestran todos los PDO disponibles. En este cuadro de diálogo, seleccione los PDO que se agregarán a Recibir PDO o Transmitir PDO.

Agregar asignación

Abre el Seleccionar elemento del directorio de objetos diálogo. Allí se enumeran los objetos que puede agregar a la asignación de PDO.

Editar

Cuando se selecciona un PDO, el Propiedades PDO se abre el cuadro de diálogo.

Cuando se selecciona una asignación de PDO, el Seleccionar elemento del directorio de objetos se abre el cuadro de diálogo.

Borrar

Elimina los objetos seleccionados de la lista.

Subir

Mueve el objeto seleccionado hacia arriba una línea.

Bayar

Mueve el objeto seleccionado hacia abajo una línea.

Diálogo: Propiedades PDO

COB-ID

Cada mensaje PDO debe tener un COB-ID (identificador de objeto de comunicación). Puede ingresar valores explícitos (ejemplo: 16#201) o fórmulas (ejemplo: $NODEID+16#200).

RTR

Solicitud de transmisión remota. Esta opción está disponible solo para PDO de transmisión.

standard icon: Puede utilizar un marco RTR para interrogar al PDO externamente.

Tiempo de inhibición (x 100µs)

Puede editar este campo solo si el dispositivo es compatible con esta funcionalidad. El tiempo de inhibición es el tiempo mínimo entre dos mensajes de un PDO específico. Puede usar esta configuración para evitar que los PDO se envíen con demasiada frecuencia cuando se editan sus valores. Valor predeterminado: "0". Valores posibles: 0–65535.

Tipo de transmisión

  • Acíclico – síncrono: cuando se realiza un cambio, el PDO se transmite de forma síncrona, pero no periódicamente. (defecto)

  • Cíclico – sincrónico: El PDO se transmite cada enésima sincronización.

  • Síncrono: solo RTR: Disponible solo para PDO de transmisión. Después de un mensaje de sincronización, el PDO se actualiza, pero no se transmite. La transmisión es solo por solicitud explícita (Solicitud de transmisión remota).

  • Asíncrono: solo RTR: Disponible solo para PDO de transmisión. El PDO se actualiza y transmite solo mediante solicitud explícita (Solicitud de transmisión remota).

  • Asíncrono: específico del fabricante: El PDO se transmite solo después de eventos específicos.

  • Asíncrono: perfil de dispositivo: El PDO se transmite según el perfil del dispositivo CiA.

Cantidad de Syncs

Por tipo de transmisión Cíclico – sincrónico solo.

Indicar el intervalo de transmisión de los PDO. El valor es un múltiplo de Período de ciclo (µs) del Administrador de CANopen. Predeterminado: 1. Valores posibles: 1–240.

Ejemplo: Número de sincronizaciones = 4, Período de ciclo = 1000 µs → intervalo de transmisión = 4000 µs

Hora del evento (x 1ms)

Solo para tipos de transmisión Asíncrono: específico del fabricante y Asíncrono: perfil de dispositivo.

Puede editar este campo solo si el dispositivo es compatible con esta funcionalidad. Especifique aquí el intervalo de tiempo que debe transcurrir entre dos transmisiones del PDO (en milisegundos). Valor predeterminado: "0". Valores posibles: 0–65535.

Procesamiento por adminstrator CANopen

standard icon: Configuración predeterminada

_cds_icon_option_deactivated.png: CANopen Manager ya no procesa el PDO. Ya no se transmite ni se recibe.

Cuadro de diálogo: Seleccionar elemento del directorio de objetos

Para el esclavo modular, debe borrar el Asignación de PDO de configuración automática opción para poder configurar el mapeo manualmente.

La tabla muestra todas las entradas del directorio de objetos del archivo EDS del dispositivo. Para recibir PDO, CODESYS proporciona solo los objetos aquí con permiso de escritura (flag = w); para transmitir PDO, permiso de lectura.

Nombre

COB-ID del PDO o el nombre del objeto "asignado" tal como se utiliza en la descripción del dispositivo y en el directorio de objetos.

Índice

índice del objeto

Subíndice

Subíndice del objeto

Tipo de acceso

  • RW: Leer escribir

  • RO: Solo lectura

  • WO: Escribir solamente

  • RWW: lectura/escritura por SDO; permiso de escritura por PDO (==> RPDO, salida desde el punto de vista del maestro, entrada desde el punto de vista del esclavo).

  • RWR: lectura/escritura por SDO; permiso de lectura por PDO (==> TPDO, entrada desde el punto de vista del maestro, salida desde el punto de vista del esclavo).

  • CONST=constante

Tipo

Tipo de datos del objeto

Valor fundamental

Valor por defecto del objeto

Longitud de bits

Longitud del objeto

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