EtherCAT Safety FUP-Editor verwenden
Programmieren
Ziehen Sie aus der Ansicht Werkzeuge grafische Elemente in den Editor.
Eine geänderte Implementierung ist toplevel mit In work gekennzeichnet.
Befehle
Für weitere Informationen zu den Befehlen siehe: Befehle
Netzwerktitel und Netzwerkkommentar
Jedem Netzwerk kann ein Titel und ein Kommentar hinzugefügt werden, wenn die entsprechenden FUP-Optionen aktiviert sind.
Öffnen Sie im Menü Tools den Dialog Optionen.
Aktivieren Sie im Dialogfenster Optionen den Dialog EtherCAT Safety FUP-Editor.
Wählen Sie die Optionen Netzwerktitel anzeigen und Netzwerkkommentar anzeigen aus.
Wählen Sie die Schaltfläche OK.
Ein Netzwerktitel kann direkt in der ersten Zeile des Netzwerks, der Netzwerkkommentar kann in der zweiten Zeile des Netzwerks editiert werden. In beiden Fällen muss die entsprechende Zeile zuerst selektiert werden.
Funktionsbausteine
Netzwerk (Element: Netzwerk)
Zuweisung (Element: Zuweisung)
Baustein (Element: Baustein)
Für die Programmierung der Sicherheitsapplikation stehen für Sie im FUP-Editor folgende Funktionsbausteine bereit
FB_AND: UND-Verknüpfung mehrerer Eingangssignale
FB_CS: Deaktivierung einer Verbindung
FB_DECOUPLER: Entkopplung von Signalen
FB_EDM: Überwachung zweier Signale
FB_ESTOP: NOTAUS-Kreis
FB_MON: Türschutzschaltung
FB_MODE Betriebsarten
FB_MUTING:Überbrückung der Schutzfunktion (Muting)
FB_OR: ODER-Verknüpfung mehrerer Eingangssignale
FB_RS: RESET / SET-Funktionalität
FB_SR: SET / RESET-Funktionalität
FB_TOF: Einschaltverzögerung
FB_TON: Ausschaltverzögerung
FB_TWOHAND: Funktionsbaustein für Zweihandschaltung
FB_ADD: Addieren von analogen Signalen
FB_CAMMONITOR: Realisierung eines elektronischen Nockenschaltwerks
FB_COMPARE: Vergleich von analogen Eingangssignalen
FB_COUNTER: Aufwärts- / Abwärtszählen
FB_DIV: Dividieren von analogen Signalen
FB_ENVELOPE: Hüllkurvenüberwachung
FB_LIMIT: Grenzwertüberwachung
FB_LOADSENSING: Prüfung von x- und y-Werten gegen eine Hüllkurve
FB_MUL: Multiplizieren von analogen Signalen
FB_SCALING: Skalieren eines analogen Signals
FB_SLI: Feststellen einer Abweichung von einem intern gespeicherten Analogwert
FB_SPEED: Berechnung der Geschwindigkeit
FB_SUB: Subtrahieren von analogen Signalen
FB_VIOLATIONCNT: Realisierung eines Fehlerzählers
Sicheren Datenfluss anzeigen
Der sichere Datenfluss der FUP-Programmierung wird in CODESYS Safety for EtherCAT Safety Module folgendermaßen hervorgehoben:
Konstanten und konstant deklarierte Variablen werden gelb hinterlegt
SAFExxx-Variablen werden gelb hinterlegt
Datenfluss von SAFE-Werten in SAFE-Variablen und Eingänge hinein wird durch dicke gelbe Linien dargestellt
Funktionsbausteine werden gelb dargestellt, wenn sie mindestens einen SAFE-Ausgang haben
Sicherer Datenfluss: FB_AND mit SAFE-Variablen: S1_1, S1_2 und O_K1_K2
Monitoring
Wenn die Applikation (Safety-Applikation) 
SafetyApp lauffähig ist und auf die Steuerung geladen wurde, kann im eingeloggten Zustand (eingeloggt mit Standard-App) ein Monitoring der Ein- und Ausgangsparameter der Safety-Funktionabausteine durchgeführt werden.
Die Bibliothek
IODrvEL6900weist nicht die neueste Version auf. Sie muss V3.5.3.0 oder neuer sein.Nach einem Download oder Reset der Applikation läuft der EtherCAT -Stack auf der Standardsteuerung noch nicht.
Die Applikation für das EtherCAT Safety Modul in CODESYS stimmt nicht mit der Applikation auf dem Modul überein.
Tipp
Während des Monitorings können Sie Signalzustände nicht ändern.
Ersatzwerte nach Deaktivierung anzeigen
Tipp
Nur für die EtherCAT Safety Module EL6910 oder EK196 können Sie Gruppen deaktivieren und Ersatzwerten für die zugehörigen Programmierbausteine (POUs EtherCAT Safety) definieren.
Wenn Sie eine Gruppe deaktivieren, erhält danach ein Programmierbaustein, der die Ausgänge der FB-Instanzen der deaktivierten POU ausliest, Ersatzwerte. Wenn keine Ersatzwerte definiert sind, werden die Standardwerte der Datentypen als Ersatzwert verwendet: FALSE für boolesche Ausgänge und 0 für Integer-Ausgänge.
Ersatzwerte werden in geschweiften Klammern angegeben (
).Bei Zuweisungen auf Variablen werden die Ersatzwerte vor der Variablen angegeben (
).Bei verbundenen Ausgängen werden die Ersatzwerte in einer Mehrfachzuweisung angegeben. Dabei ist nur der erste Zuweisungszweig zu verwenden (
).
