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En utilisant le EtherCAT Safety Éditeur FBD

La programmation

Faites glisser les éléments graphiques du Boîte à outils vue à l'éditeur.

Une implémentation modifiée est étiquetée comme In work au plus haut niveau.

Commandes

Pour plus d'informations sur les commandes, consultez : Commandes

Titre du réseau et commentaire du réseau

Un titre et un commentaire peuvent être ajoutés à chaque réseau si les options FBD correspondantes sont activées.

Procédure. Activation du EtherCAT Safety Options FBD

  1. Dans le Outils menu, ouvrez le Possibilités dialogue.

  2. Dans le Possibilités boîte de dialogue, cliquez sur le EtherCAT Safety Éditeur FBD dialogue.

  3. Sélectionnez le Afficher le titre du réseau et Afficher le commentaire du réseau choix.

  4. Clique le D'ACCORD bouton.

Figure 14. Dialogue: EtherCAT Safety Options FBD
Dialogue: EtherCAT Safety Options FBD


Un titre de réseau peut être édité directement dans la première ligne du réseau ; le commentaire du réseau peut être édité dans la deuxième ligne du réseau. Dans les deux cas, la ligne correspondante doit être sélectionnée en premier.

Figure 15. Réseau avec titre et commentaire
Réseau avec titre et commentaire


Blocs fonctionnels

Pour programmer l'application de sécurité dans l'éditeur FBD, les blocs fonctionnels suivants sont disponibles :

  • FB_AND: ET conjonction de plusieurs signaux d'entrée

  • FB_CS: Désactivation d'une connexion

  • FB_DECOUPLER: Découplage des signaux

  • FB_EDM: Surveillance de deux signaux

  • FB_ESTOP: Circuit d'ARRÊT D'URGENCE

  • FB_MON: Circuit de porte de sécurité

  • FB_MODE Modes de fonctionnement

  • FB_MUTING: Contournement de la fonction de sécurité (muting)

  • FB_OR: OU conjonction de plusieurs signaux d'entrée

  • FB_RS: Fonctionnalité RESET / SET

  • FB_SR: Fonctionnalité SET / RESET

  • FB_TOF: Temporisation à l'enclenchement

  • FB_TON: Temporisation à l'arrêt

  • FB_TWOHAND: Bloc fonctionnel pour commande bimanuelle

  • FB_ADD: Ajout de signaux analogiques

  • FB_CAMMONITOR: Mise en place d'un groupe de came électronique

  • FB_COMPARE: Comparaison des signaux d'entrée analogiques

  • FB_COUNTER: Compte à rebours / compte à rebours

  • FB_DIV: Division des signaux analogiques Ding

  • FB_ENVELOPE: Surveillance de la courbe d'enveloppe

  • FB_LIMIT: Surveillance des valeurs limites

  • FB_LOADSENSING: Vérification des valeurs x et y par rapport à une courbe enveloppe

  • FB_MUL: Multiplication de signaux analogiques

  • FB_SCALING: Mise à l'échelle d'un signal analogique

  • FB_SLI: Détection d'un écart par rapport à une valeur analogique stockée en interne

  • FB_VITESSE: Calcul de la vitesse

  • FB_SUB: Soustraction de signaux analogiques

  • FB_VIOLATIONCNT: Implémentation d'un compteur d'erreurs

Affichage du flux de données sécurisé

Le flux de données sécurisé de la programmation FBD est mis en évidence dans CODESYS Safety for EtherCAT Safety Module comme suit:

  • Les constantes et les variables déclarées comme constantes sont surlignées en jaune.

  • Les variables SAFExxx sont surlignées en jaune.

  • Le flux de données des valeurs SAFE dans les variables et entrées SAFE est représenté par des lignes jaunes épaisses.

  • Les blocs fonction sont affichés en jaune lorsqu'ils disposent d'au moins une sortie SAFE.

Exemple 6. Exemple

Flux de données sécurisé : FB_AND avec SAFE variables : S1_1, S1_2 et O_K1_K2

EL6900_SafetyProgramm_DataflowAND.png


Surveillance

Lorsque la demande (application de sécurité) SafetyApp.png SafetyApp est exécutable et a été téléchargé sur le contrôleur, les paramètres d'entrée et de sortie des blocs fonctionnels de sécurité peuvent être surveillés lors de la connexion avec l'application standard.

. Les points d'interrogation (?????) au lieu des états de signal indiquent ce qui suit :

  • La version du IODrvEL6900 la bibliothèque n'est pas à jour. Il doit s'agir de la version 3.5.3.0 ou supérieure.

  • Le EtherCAT La pile ne s'exécute pas encore sur le contrôleur standard après le téléchargement ou la réinitialisation de l'application.

  • La demande de EtherCAT Safety Module dans CODESYS ne correspond pas à l'application sur le module.

Figure 16. Surveillance des variables
Surveillance des variables


Astuce

Vous ne pouvez pas modifier les états des signaux pendant la surveillance.

Affichage des valeurs de remplacement après la désactivation

Astuce

Vous pouvez désactiver des groupes et définir des valeurs de substitution pour les POU associés (POU EtherCAT Safety) uniquement pour le EtherCAT Safety Modules EL6910 ou EK196.

Après avoir désactivé un groupe, un POU qui lit les sorties des instances de bloc fonctionnel du POU désactivé obtient les valeurs de remplacement. Si aucune valeur de remplacement n'est définie, les valeurs par défaut des types de données sont utilisées comme valeurs de remplacement : FALSE pour les sorties booléennes et 0 pour les sorties entières.

  • Les valeurs de remplacement sont spécifiées entre accolades (_1_r.png).

  • Pour les affectations à des variables, les valeurs de remplacement sont spécifiées avant la variable (_2_r.png).

  • Pour les sorties connectées, les valeurs de remplacement sont spécifiées dans une affectation multiple. Seule la première branche d'affectation doit être utilisée (_3_r.png).

Exemple 7. Exemple
Figure 17. Valeurs de remplacement
Valeurs de remplacement




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