ISMPositionKinematics_Offset2.AxesToConfiguration_Offset (METH)¶

METHOD PUBLIC AxesToConfiguration_Offset

Berechnet die Konfiguration von den Achspositionen zuzüglich eines Offsetvektors. Der Offsetvektor wird relativ zur Orientierung des Flansches angegeben.

Die zurückgelieferte „offset configuration“ ist nicht unbedingt gleich der Konfiguration der Positionskinematik. Beispielsweise betrachten Sie einen Scara2-Roboter und einen Offsetvektor, der eine Komponente in Y-Richtung hat, was einen Offset orthogonal zur zweiten Verbindung bedeutet. Man kann sich die zweite Verbindung, zusammen mit dem Offset in Y-Richtung, als einen modifizierten SCARA-Roboter vorstellen, bei dem diese zweite Verbindung durch eine direkte Verbindung von dessen Basis zum Flansch ersetzt wurde.

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    first link___-- x----------------------
       ______/       \________            |
x-----/                       \______     |  offset in y-direction
                       modified      \____|
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Dieser modifizierte SCARA-Roboter hat generell verschiedene Konfigurationen.

Bemerkung

Wenn vOffset_TCP Null ist, liefert diese Methode die gleiche Konfiguration wie MC_KIN_REF_SM3.AxesToCartesian zurück.

Ein-/Ausgänge:

Gültigkeitsbereich	Name	Typ	Beschreibung
Inout	`cd`	CONFIGDATA	Ausgang: Die serialisierten Konfigurationsdaten der Offsetkinematik. Diese ist nicht unbedingt gleich der Konfiguration der ursprünglichen Kinematik. Vorgesehen zur Verwendung mit ISMPositionKinematics_Offset.CartesianToAxes_Offset.
Inout Const	`a`	AXISPOS_REF	In: Die Position aller Positionsachsen.
Inout Const	`vOffset_TCP`	`SMC_Vector3D`	Eingang: Das zusätzliche Positionsoffset zwischen dem TCP der Positionierkinematik und dem Offset TCP. Dieser Eingang wird ausgedrückt im TCP Koordinatensystem der Positionierkinematik.