ISMCoupledKinematics4.GetAxisMapping2 (METH)¶

METHOD GetAxisMapping2

Diese Methode kann für alle gekoppelten Kinematiken implementiert werden, deren Achsen unregelmäßig angeordnet sind. Betrachten Sie zum Beispiel eine gekoppelte Kinematik mit 6 Achsen (a0-a5). Die Achsen a0, a1 und a3 gehören zur Positionierkinematik, die Achsen a2, a4 und a5 gehören zur Orientierungskinematik, somit sind die Achsen unregelmäßig angeordnet. Das System benötigt Informationen darüber, welche Achse zu welcher Kinematik gehört. Diese Methode liefert dem System Informationen über den Kinematiktyp (Position/Orientierung) und die Achsnummer jeder Achse in Form eines Arrays.

Für das oben betrachtete Beispiel würde die Implementierung wie folgt aussehen:

aAxisMapping[0].Axis_Type := Coupled_Kin_Axis_Type.Position; aAxisMapping[0].uAxisNo := 0;

aAxisMapping[1].Axis_Type := Coupled_Kin_Axis_Type.Position; aAxisMapping[1].uAxisNo := 1;

aAxisMapping[2].Axis_Type := Coupled_Kin_Axis_Type.Tool; aAxisMapping[2].uAxisNo := 0;

aAxisMapping[3].Axis_Type := Coupled_Kin_Axis_Type.Position; aAxisMapping[3].uAxisNo := 2;

aAxisMapping[4].Axis_Type := Coupled_Kin_Axis_Type.Tool; aAxisMapping[4].uAxisNo := 1;

aAxisMapping[5].Axis_Type := Coupled_Kin_Axis_Type.Tool; aAxisMapping[5].uAxisNo := 2;

Wenn diese Methode nicht implementiert wird, dann wird die Standardmethode der gekoppelten Kinematiken aufgerufen und die Achsen werden in folgender Reihenfolge berücksichtigt: Positionskinematik vor Orientierungskinematik

Die Implementierung dieser Methode muss mit der Implementierung von Join/Split-Achsen der Schnittstelle ISMCoupledKinematics2 übereinstimmen.

Ein-/Ausgänge:

Gültigkeitsbereich	Name	Typ	Beschreibung
Inout	aAxisMapping	ARRAY [0..(SM3M.SMC_MAX_VEC_DIM - 1)] OF Coupled_Kin_Axis_Map	Ausgang: Array, das den Typ der gekoppelten Kinematik jeder Achse enthält (Position/Werkzeug)