Kin_CAxis_Tool (FB)

FUNCTION_BLOCK Kin_CAxis_Tool IMPLEMENTS ISMToolKinematics2,

ISMKinematicWithInfo2, ISMKinematicWithConfigurations4, ISMKinPeriodHandling, ISMOrientationKinematicsWithOriImage

Transformation für ein C-Achs-Werkzeug mit feststehendem Werkzeugoffset. Der Ursprung des TCP-Koordinatensystems wird um den vorgegebenen Offset vom Ursprung des Flansch-Koordinatensystems verschoben. Für a0 = 0° gleicht die Orientierung des TCP-Koordinatensystems der Orientierung des Flansch-Koordinatensystems.

Die Werte der einzelnen Achsen haben folgende Bedeutung:

a0

Winkel [Grad] der yaw/C-Achse

Die Nullposition der Kinematik kann durch die Definition eines konstanten Offsets für die Achse angepasst werden. Siehe Eingang dOffsetC.

Der Arbeitsbereich für diese Transformation sind alle Orientierungen außer jene, die um die X- oder Y-Achse um 180° gedreht sind. Dies sind exakt die Orientierungen, wohin die Z-Achse des Werkzeugs in die entgegengesetzte Richtung der Z-Achse des Basis-Koordinatensystems zeigt. Hinweis: Die Eingänge ‚dToolX, dToolY und dToolZ‘ sind Offsets des Basis-Koordinatensystems zum Flansch-Koordinatensystem. Zum Konfigurieren beliebiger Werkzeuge (mit Offset und Rotation) siehe Funktionsbaustein SMC_GroupSetTool.

Attribute:
sm_kin_libdoc
Ein-/Ausgänge:

Gültigkeitsbereich

Name

Typ

Beschreibung

Eingang

dToolX

LREAL

Offset in X-Richtung.

dToolY

LREAL

Offset in Y-Richtung.

dToolZ

LREAL

Offset in Z-Richtung.

dOffsetC

LREAL

Zusätzlicher Offset von Achse Z. Dieser Offset wir vor der Vorwärtstransformation subtrahiert und nach der inversen Transformation addiert.

Properties:

Methods:

Structure: