Constants (GVL)¶

Ein-/Ausgänge:

Gültigkeitsbereich	Name	Typ	Initialwert	Beschreibung
Konstante	gc_Vector3D_Zero	SMC_Vector3D	STRUCT(dX := 0, dY := 0, dZ := 0)	Nullvektor
	gc_Matrix3_Identity	SMC_Matrix3	STRUCT(aElems := [1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1])	3X3 Einheitsmatrix
	gc_Frame_Identity	SMC_Frame	STRUCT(mR := gc_Matrix3_Identity, vT := gc_Vector3D_Zero)	Der Einheitsframe ist ein Frame mit Translation 0 und Einheitsmatrix.
	gciMaxConfigData	INT	15	Die maximale Länge (Anzahl der Bytes) von serialisierten kinematischen Konfigurationen minus 1.
	gc_EPS_SCARA_Singularity	LREAL	0.0625	Wenn eine SCARA-Achse näher an einer einzelnen Konfiguration liegt als dieser Wert, dann wird die Transformation als singulär angesehen. Der Wert wird so gewählt, dass die umgekehrte Transformation des SCARAs in nicht singulären Einstellungen numerisch gut ist.
	gc_AxisPos_Zero	AXISPOS_REF	STRUCT(a0 := 0, a1 := 0, a2 := 0, a3 := 0, a4 := 0, a5 := 0)