Kin_Wrist2 (FB)¶
- FUNCTION_BLOCK Kin_Wrist2 IMPLEMENTS ISMToolKinematics2,
ISMOrientationKinematics3, ISMKinematicWithInfo2, ISMKinematicWithConfigurations, ISMOrientationKinematicsWithOriImage2
Transformationsbaustein für eine 2-Achs-Zentralhand, bei der a0 um die Z-Achse rotiert und a1 um die neue Y-Achse.
Die Werte der einzelnen Achsen haben folgende Bedeutung:
a0 |
Winkel [Grad] der yaw-Achse (Azimut, A) |
a1 |
Winkel [Grad] der roll-Achse (Inklination, B) |
Wenn die Kinematik mit einem Flansch mit konstanter Orientierung verbunden ist, kann die Rollachse a1 einen Offset besitzen relativ zum Basiskoordinatensystem gedreht um a0.
- Attribute:
sm_kin_libdoc- Ein-/Ausgänge:
Gültigkeitsbereich
Name
Typ
Beschreibung
Eingang
dToolLengthLREALOffset vom Drehpunkt der Rollachse a1 in radialer Richtung zum Flansch der Kinematik. Gemessen entlang der Z-Achse des Flanschkoordinatensystems.
dRollAxisOffsetXLREALOffset der Rollachse a1 in X-Richtung vom Ursprung des Basiskoordinatensystems gedreht um a0.
dRollAxisOffsetYLREALOffset der Rollachse a1 in Y-Richtung vom Ursprung des Basiskoordinatensystems gedreht um a0.
dRollAxisOffsetZLREALOffset der Rollachse a1 in Z-Richtung vom Ursprung des Basiskoordinatensystems gedreht um a0.
Properties:
Methods:
Structure:
- AxesToCartesian (Method)
- CartesianToAxes (Method)
- GetAxisProperties (Method)
- GetConfigurationDataSize (Method)
- GetDefaultConfigurationData (Method)
- GetKinematicsName (Method)
- GetOrientationImageTotal (Method)
- GetOrientationImageWithOri (Method)
- GetPositionFromOrientation (Method)
- GetPositionFromOrientation2 (Method)
- GetPositionFromOrientation3 (Method)
- IsCompatibleWithPosKin (Method)
- IsSingularity (Method)
- NumAxes (Property)