概述

• 跑步

  • SMC_GroupJog2

• PTP 移动（点对点）

  • MC_MoveDirectAbsolute

  • MC_MoveDirectRelative

• CP 运动（连续路径）

  • MC_MoveLinearAbsolute

  • MC_MoveLinearRelative

  • MC_MoveCircularAbsolute

  • MC_MoveCircularRelative

• 等待

  • 组等待

• 停止（见 使用 MC_GroupHalt 或 MC_GroupStop 在路径上停止 和 动作的中断和继续）

  • MC_GroupHalt

  • MC_GroupStop

  • MC_GroupInterrupt

此外，还解释了与机芯相关的所有重要主题：

• 混合

• 与移动坐标系同步

• 外轴同步，转矩前馈控制

• 动作缓慢或急促时的诊断