混合
移动命令可以缓冲 CODESYS SoftMotion。可以混合缓冲运动之间的路径。通过对拐角进行圆角处理来调整命令路径，以便可以不停止地行进路径。是否缓冲运动以及如何缓冲运动，可以通过 BufferMode 输入移动块（例如， MC_MoveDirectAbsolute 或者 MC_MoveCircularRelative）。 这 TransitionMode 和 TransitionParameter 输入决定了角如何变圆。
提示
两个乐章之间的融合最早始于第一乐章的中途，最晚于第二乐章的中途结束。
如果第一个动作已经计划得太远，那么使用设置的参数可能无法再进行混合。然后混合区域会缩小或无法再进行混合。为了保证成功混合，应在同一周期内命令两个动作。
支持的值 BufferMode：
| 运动立即执行，不进行缓冲。所有先前命令的运动均被中止。 |
| 一旦最后一个命令的运动完成，该功能块就会启动。 运动与 |
| 在两个动作的混合范围内，使用两个动作的速度、加速度和加加速度限值中较小的一个。 |
| 在两个动作之间的混合范围内，使用第一个动作的速度、加速度和急动度限制。 |
| 在两个动作之间的混合范围内，使用第二个动作的速度、加速度和急动度限制。 |
| 在两个动作的混合范围内，使用两个动作的速度、加速度和加加速度限值中较大的值。 |
在混合模式下， TransitionMode 不得等于 TMNone.
支持以下值 TransitionMode 和 TransitionParameter：
| 无混合；路径的拐角不圆滑。即使 |
| 基于速度的混合。混合路径由点 A' 和 B' 定义。  交融点的计算基于理想化的速度曲线，可能与实际速度曲线有偏差。此时，在朝向混合点的原始路径和远离混合点的加速斜坡上模拟一个减速斜坡。编程路径速度和由轴限制产生的估计最大路径速度中的最小值用作目标速度。 此外，在直线之间进行混合时，还要考虑它们之间的角度。混合元素的最小曲率半径由期望的路径速度和估计的动态极限产生。点 A' 和 B' 依次由该半径和直线之间的角度产生。 
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| 基于位置的混合。  |
有关更多信息，请参阅： 运动功能块
混合时的路径动态
如果在 CP 运动之间（直线段和圆弧段之间）进行混合，则应注意，在混合过程中可能会超出最大路径加速度和最大路径急动度。混合范围越短，这种影响就越明显。但是，轴的极限（最大轴加速度和最大轴急动度）始终保持不变。
因此，如果最大路径加速度较低，最大轴加速度较高，则在混合时可能会出现加速度过高的情况。这可以通过 AccFactor 运动块的输入，例如，通过降低运动的最大轴加速度。