使用 MC_GroupHalt 或 MC_GroupStop 在路径上停止

这 MC_GroupHalt 和 MC_GroupStop 功能块允许在路径上停止，同时考虑可配置的减速度和冲击极限。停止立即开始。

停止时的减速度和抖动限值可以与活动运动的减速度和抖动限值不同，可以更大也可以更小。只要不偏离路径，它们就会保持不变。例如，在路径中间，可以以较低的减速度平稳停止。然而，在路径末端，减速度至少要足够强，以防止任何超出末端的移动。

之间的区别 MC_GroupHalt 和 MC_GroupStop

主要区别在于 MC_GroupHalt 和 MC_GroupStop 那是一个 MC_GroupStop 不能中止，并且只有在 Execute 输入已重置。 MC_GroupStop 防止轴组移动。

区别于 MC_GroupInterrupt

相反 MC_GroupHalt 和 MC_GroupStop， 一个 MC_GroupInterrupt 以短暂延迟启动，没有可配置的减速和冲击限制。而是使用活动运动的限制。在 MC_GroupInterrupt，中断的运动可以恢复 MC_GroupContinue。 在...的帮助下 SMC_GroupSaveContinueData，这也有可能 MC_GroupHalt 和 MC_GroupStop。更多信息请参见： 动作的中断和继续。

移动坐标系中的运动行为

对于运动 移动坐标系 （例如，当机器人相对于传送带移动时）， MC_GroupHalt 或者 MC_GroupStop 导致绝对停止。因此，它不是相对于移动坐标系停止的。如果没有 MC_GroupHalt 或者 MC_GroupStop 已被命令。