外轴同步，转矩前馈控制

轴组中的轴的轴值通常在用户编写的应用代码运行完后在循环结束时计算。但是，对于某些应用程序，必须尽快提供这些值才能在应用程序代码中使用它们。这 SMC_组更新 功能块确保属于轴组的所有轴的值立即更新。

一个用例 SMC_GroupUpdate 是不属于轴组的轴的同步。一个例子是 XY 龙门架中 X 轴的第二个驱动器。

前 CODESYS SoftMotion 版本 4.13.0.0： SMC_GroupUpdate 功能块是扭矩前馈控制。当前周期计算出的轴值可用于使用机器人的动态模型计算合适的设定扭矩。

在 CODESYS SoftMotion 版本 4.13.0.0 及更高版本：如果已使用以下方式将动态模型分配给轴组 SMC_GroupSetDynamics，则设定的扭矩将自动循环计算，并可用于扭矩前馈控制。 SMC_GroupUpdate 对于此用例来说不再是必需的。有关详细信息，请参阅： 扭矩限制和扭矩前馈控制