Skip to main content

如何创建控制轴组的程序

以下说明描述了如何创建用于控制轴组的程序。

要求:一个项目已经创建了一个轴组,如 如何创建轴组 章节。

用于控制轴组的程序在 PLC_PRG 以 CFC 为实现语言的 POU。

  1. 打开 PLC_PRG 编辑器中的程序。

  2. 拖动 盒子 元素到编辑器。

  3. 映射功能块 SMC_GroupPower 到盒子里。

  4. 根据下图配置功能块。

    _sm_img_mc_power.png

    解释:

    • 该功能块激活轴组的驱动器。

    • 输出 Status 表示控制器使能成功。

  5. 创建类型的功能块 MC_GroupEnable.

    该功能块将链接轴的控制权转移到 安讯士集团 轴组。

  6. 连接 Status 的输出 SMC_GroupPower 功能块到 Execute 输入的 MC_GroupEnable 功能块。

    _sm_img_mc_group_enable.png

    解释:

    • 当所有轴控制器通电时(Status = TRUE),将轴的控制权转移到轴组。

    • Done 输出报告命令成功。

  7. 插入一个 MC_MoveDirectAbsolute 用于运行驱动器的功能块。

  8. 连接 Done 的输出 MC_GroupEnable 功能块到 Execute 输入的 MC_MoveDirectAbsolute 功能块。

  9. 扩展程序如下:

    _sm_img_mc_move_direct_absolute.png

    解释:

    • MC_MoveDirectAbsolute 功能块命令 PTP 运动 轴集团 轴组。

    • 在示例中,运动学移动到位置 (X = 10, Y= 20, Z = 30)。该值被映射到 Position 输入通过 SMC_POS_REF 结构。

    • 该位置在机器坐标系 (MCS) 中指定。坐标系是通过以下方式选择的 CoordSystem 输入。

启动程序

如果程序已完整创建并且可以编译且没有错误,则可以将其传输到控制器。

  1. 启动 CODESYS Control Win 运行时系统(CODESYSControlService.exe 程序中的 "...\GatewayPLC" 目录)。

  2. 放入 通讯设置 控制器的连接路径。

  3. 点击 在线的登录

  4. 将项目下载到控制器。

  5. 点击 调试 → 启动.

  6. 在编辑器中,打开 安讯士集团 目的。

    显示轴的位置。

  7. 点击 调试开始

    轴的位置发生变化。