轴组的点动
您可以使用 SMC_GroupJog2 在空间中移动轴组的功能块。
这 SMC_GroupJog2 功能块对每个坐标有两个布尔输入，一个输入用于沿该坐标向前移动，一个输入用于向后移动。
不同坐标的布尔输入 SMC_GroupJog2 可以以不同的方式解释。例如，在笛卡尔坐标系、机床坐标系、轴坐标系或工具坐标系中，具体取决于设置的坐标系。使用特殊输入 ABC_as_ACS: BOOL，X/Y/Z 和工具运动系统的轴均可在笛卡尔坐标和轴坐标中同时进行点动。仅当运动系统耦合且位置运动系统实现接口时，才支持“混合”点动 ISMPositionKinematics_Offset. （否则功能块会产生错误。）
提示
在点动模式下，A 围绕配置的坐标系（MCS、WCS、PCS 或 TCS）的 X 轴旋转 TCP。 B 和 C 在同一坐标系中绕 Y 轴和 Z 轴旋转 TCP。但是，这仅适用于 ABC_as_ACS = FALSE.
笛卡尔慢跑开始时 SMC_GroupJog2 功能块接收一个上升沿并设置 Busy 输出。笛卡尔点动导致主动协调运动或运动学轴运动的中断。当点动被运动（坐标轴或运动轴上的运动）中断或位置超出工作空间时，笛卡尔点动结束。点动时，轴限制始终保持在运动系统的轴上。
有关详细信息，请参阅： 慢跑机器人