「ISMKinematicsWithOrientationImage.GetFlangeOrientationImage」(METH)

METHOD GetFlangeOrientationImage : SMC_Error

プログラムされたフランジ方向がある場合、このメソッドはフランジ座標系の実現可能な方向を返します。

方向が 3 つの自由度を持つキネマティクスの場合、返される方向はプログラムされた方向と同一になります (「mR_Flange」)。方向に対して 3 つに満たない自由度しかないキネマティクスの場合、返される方向はキネマティクスの作業領域に対してプログラムされた方向の投影となります。 これは、最も近い実現可能な方向が返されることを意味します。 (注: 実装は逆変換と一致している必要があります。またこの投影手順も実行します。)

実装は考えられる最も正確な方向イメージを、なるべく 1 つの方向を返す必要があります。 これが不可能な場合、方向の 1 次元空間を「oriInfo」で返すことができます。 これが不可能な場合は、3 次元空間が返されます。 この場合、実際の方向についてわかることは何もありません。 実際の方向を計算するには完全逆変換が必要です。

このインターフェイスの使用に関する注記が、詳細なコンテキスト情報を示します。

  • oriInfo.dof = zero の場合、実際の方向は既知となります。 この場合、あらゆるツール オフセットをキネマティクスで使用できます。

  • oriInfo.dof = one の場合、(既知の) 軸 (oriInfo.vU/vRot) を中心とする回転次第でフランジの方向は既知となります。mOriZero は到達可能な空間にある方向に設定されます。oriInfo.vU に平行するツール オフセットだけが使用できます。

  • oriInfo.dof = three の場合、実際の方向は未知となります。ゼロ ツール オフセットだけが使用できます。

入出力:

スコープ

名前

タイプ

コメント

エンター

GetFlangeOrientationImage

SMC_Error

入出力

oriInfo

OrientationSpace

フランジ座標系の回転可能な方向に関する情報。

入出力 定数

mR_Flange

SMC_Matrix3

MCS で表されているフランジのプログラムされた方向 / 希望の方向。