「Kin_Wrist3」(FB)

FUNCTION_BLOCK Kin_Wrist3 IMPLEMENTS ISMToolKinematics2,

ISMKinematicWithInfo2、ISMKinematicAxisSettings、ISMKinematicWithConfigurations、ISMOrientationKinematicsWithOriImage、ISMKinematicWithInitialization

a0 がZ 軸の周りを回転し、a1 が新しい Y 軸の周りを回転し、a2 新しい Z 軸の周りを回転する 3 軸インライン手首の変換 FB です。ツールは TCP 座標系の負の Z 軸方向を向いています。

3 の全回転軸が 1 で交わり、これを手首中央と呼びます。(このキネマティクスは球状の手首またはオイラー手首とも呼ばれます。)

関節番号

関節オフセット

リンク オフセット (d_i)

リンクの長さ (a_i)

リンクのねじれ

0

0°

0

0

90°

1

0°

0

0

-90°

2

0°

dToolOffsetZ

0

0°

軸の値には以下の解釈があります。

a0

フランジ座標系 (A) の Z 軸の周りの回転角度 (度)

a1

変更した負の Y 軸 (B) の周りの回転角度 (度)

a2

変更した Z 軸 (C) の周りの回転角度 (度)

The zero position of the kinematics can be adjusted by defining constant offsets for the axes. See inputs dOffsetA, dOffsetB and dOffsetC.

軸には以下の制約があります。

軸

制約

a0

無制限

a1

[-180°, 180°]

a2

無制限

注: 軸 a1 のカスタム制限は範囲内にしてください。そうでない場合エラーが報告されます。

属性:
sm_kin_libdoc
入出力:

スコープ

名前

タイプ

コメント

入力

dToolOffsetX

LREAL

手首の中心 からキネマティクスのフランジへのオフセット。フランジ座標系の X 軸に沿って測定。

dToolOffsetY

LREAL

手首の中心 からキネマティクスのフランジへのオフセット。フランジ座標系の Y 軸に沿って測定。

dToolOffsetZ

LREAL

手首の中心 からキネマティクスのフランジへのオフセット。フランジ座標系の Z 軸に沿って測定。

dOffsetA

LREAL

軸 A の追加オフセットです。このオフセットは順変換前に差し引かれ、逆変換の後に加算されます。

dOffsetB

LREAL

軸 B の追加オフセットです。このオフセットは順変換前に差し引かれ、逆変換の後に加算されます。

dOffsetC

LREAL

軸 C の追加オフセットです。このオフセットは、順変換前に差し引かれ、逆変換の後に加算されます。

Properties:

Methods:

Structure: