ISMOrientationKinematicsWithOriImage2.GetOrientationImageTotal (METH)

METHOD GetOrientationImageTotal : SMC_ERROR

Retourne la plage des orientations réalisables de la cinématique d’orientation. Contrairement à GetOrientationImageWithOri, cette méthode renvoie l’image d’orientation sans connaissance d’une orientation programmée spécifique. Elle est donc nécessairement moins spécifique. Par exemple, pour Kin_Wrist2, cette méthode renverra dof=3, alors que GetOrientationImageWithOri renvoie dof=1.

InOut :

Domaine de validité

Nom

Type

Commentaire

Retour

GetOrientationImageTotal

SMC_ERROR

Inout

oriInfo

OrientationSpace

Informations sur les orientations possibles générées par la cinématique d’orientation. Toujours par rapport au système de coordonnées de base de la cinématique.

Inout Const

oriInfoBase

OrientationSpace

L’image d’orientation du système de coordonnées de base de la cinématique d’orientation. (Si elle est utilisée pour la cinématique combinée, c’est l’image d’orientation qui est renvoyée par la cinématique de positionnement)