ISMKinematicWithConfigurations2.CPConnectible (METH)

METHOD CPConnectible : BOOL

Retourne la possibilité ou non d’une interpolation CP entre deux positions présentant ces configurations, sans pour autant causer (nécessairement) un saut. Une valeur renvoyée TRUE signifie qu’il n’y a pas de singularité entre les configurations et qu’il n’y a pas d’autre raison pour un saut des valeurs d’axe.

L’implémentation doit satisfaire aux propriétés suivantes :

  • CPConnectible(c, c) = TRUE (propriété réflexive)

  • CPConnectible(c1, c2) = CPConnectible(c2, c1) (propriété symétrique)

  • CPConnectible(c1, c2) AND CPConnectible(c2, c3) => CPConnectible(c1, c3) (propriété transitive)

Note

Si la valeur retournée est TRUE, il est toujours possible que pour un mouvement CP donné basé sur la configuration cd1, cd2 soit inaccessible. On peut imaginer comme exemple deux configurations qui désignent différentes périodes de rotation pour un axe rotatif. Selon le chemin entre les positions, la position d’axe cible est accessible ou non.

Si toutefois la valeur retournée est TRUE, cela signifie que pour chaque position avec configuration cd1 et chaque position avec configuration cd2, un chemin relie ces deux positions.

InOut :

Domaine de validité

Nom

Type

Retour

CPConnectible

BOOL

Inout Const

cd1

CONFIGDATA

cd2

CONFIGDATA