「ISMOrientationKinematicsWithOriImage2.GetOrientationImageWithOri」(METH)¶

METHOD GetOrientationImageWithOri : SMC_ERROR

プログラムされた方向がある場合、方向キネマティクスの実現可能な方向の空間を返します。ISMOrientationKinematicsWithOriImage.GetOrientationImage に取って代わり、追加入力として位置キネマティクスの方向イメージを受け取ります。

入出力:

スコープ	名前	タイプ	コメント
エンター	GetOrientationImageWithOri	SMC_ERROR
入出力	oriInfo	OrientationSpace	方向キネマティクスにより生成される移動可能な方向に関する情報。
	csOriKin	MCS_OR_FLANGE	方向情報が MCS で定義されているのか、方向キネマティクスが取り付けられている位置キネマティクスのフランジ座標系で定義されているのか。たとえば、Kin_CAxis はフランジ座標系で方向を示すことができ、Kin_Wrist2 は MCS で方向を示すことができます。
	bActive	BOOL	oriInfo の自由度が能動的 (TRUE) と受動的 (FALSE) のどちらか。たとえば、Kin_CAxis には _active_ 自由度が 1 つあり、回転軸 C は希望するあらゆる角度に回転させるために使用できます。一方で、Kin_Wrist2 には _passive_ 自由度が 1 つあります。 ツールの向き (z 軸) はプログラムされた方向により指定されるため、x および y 軸の向きは固定されますが、(ベース座標系の方向が計算されるまで) は未定となります。
入出力 定数	mR_flange	SMC_Matrix3	MCS 上で表されている方向キネマティクスのフランジのプログラムされた方向 / 希望の方向。
	aRef	AXISPOS_REF	すべての軸の参照位置です。
	cd	CONFIGDATA	プログラムされた構成 / 希望の構成。
	oriInfoBase	OrientationSpace	方向キネマティクスのベース座標系の方向イメージです。 (これが結合キネマティクスに使用されると、位置キネマティクスにより返される方向イメージとなります。)