「定数」(GVL)

入出力:

スコープ

名前

タイプ

初期

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定数

gc_Vector3D_Zero

SMC_Vector3D

STRUCT(dX := 0, dY := 0, dZ := 0)

ゼロ ベクトル

gc_Matrix3_Identity

SMC_Matrix3

STRUCT(aElems := [1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1])

3x3 単位行列

gc_Frame_Identity

SMC_Frame

STRUCT(mR := gc_Matrix3_Identity, vT := gc_Vector3D_Zero)

アイデンティティ フレーム、すなわちゼロ移動とゼロ回転に対応するフレームです。

gciMaxConfigData

INT

15

シリアライズしたキネマティクス 構成の最大長さ (バイト数) から 1 を差し引きます。

gc_EPS_SCARA_Singularity

LREAL

0.0625

SCARA 軸がこの値よりも特異性構成に近い場合、変換は特異性と推測されます。 順方向設定ではない状況で SCARA の逆変換が数値的に良好な挙動を行うよう、この値が選ばれます。

gc_AxisPos_Zero

AXISPOS_REF

STRUCT(a0 := 0, a1 := 0, a2 := 0, a3 := 0, a4 := 0, a5 := 0)