「ISMOrientationKinematicsWithOriImage.GetOrientationImage」(METH)¶

METHOD GetOrientationImage

プログラムされた方向がある場合、方向キネマティクスの実現可能な方向の空間を返します。

入出力:

スコープ	名前	タイプ	コメント
入出力	oriInfo	OrientationSpace	方向キネマティクスにより生成される移動可能な方向に関する情報。
	csOriKin	MCS_OR_FLANGE	方向情報が MCS で定義されているのか、方向キネマティクスが取り付けられている位置キネマティクスのフランジ座標系で定義されているのか。たとえば、Kin_CAxis はフランジ座標系で方向を示すことができ、Kin_Wrist2 は MCS で方向を示すことができます。
	bActive	BOOL	oriInfo の自由度が能動的 (TRUE) と受動的 (FALSE) のどちらか。たとえば、Kin_CAxis には _active_ 自由度が 1 つあり、回転軸 C は希望するあらゆる角度に回転させるために使用できます。一方で、Kin_Wrist2 には _passive_ 自由度が 1 つあります。 ツールの向き (z 軸) はプログラムされた方向により指定されるため、x および y 軸の向きは固定されますが、(ベース座標系の方向が計算されるまで) は未定となります。
入出力 定数	mR_flange	SMC_Matrix3	MCS 上で表されている方向キネマティクスのフランジのプログラムされた方向 / 希望の方向。