SMC_GroupSetLoad (FB)¶

FUNCTION_BLOCK SMC_GroupSetLoad

Dieser Funktionsbaustein ermöglicht das Setzen einer Load, bestehend aus Masse und Trägheit, die mit dem TCP der Achsgruppe verbunden ist. Bei der Last kann es sich um ein Werkzeug handeln, das am Flansch befestigt ist, oder um einen Gegenstand, der von der Maschine aufgenommen wurde. Vor der Verwendung dieses Funktionsbausteins muss ein Dynamikmodell für die Maschine konfiguriert worden sein. Siehe SMC_GroupSetDynamics.

Bemerkung

Eine neue Load ersetzt eine zuvor gesetzte Last.
Ein Objekt, das von einem Werkzeug aufgenommen wird, kann modelliert werden, indem die Last für das Objekt und die Last für das Werkzeug kombiniert werden.
Die Last wird immer im aktuellen TCS dargestellt, bezogen auf den aktuellen TCP. Beachten Sie, dass das Setzen eines Werkzeugs mit SMC_GroupSetTool den TCP und das TCS ändert. Dies bedeutet insbesondere, dass die Darstellung der Last für ein Werkzeug unterschiedlich ist, je nachdem, ob die Last vor oder nach dem Werkzeug gesetzt wird.

Ein-/Ausgang:

Gültigkeitsbereich	Name	Typ	Kommentar
Inout	`AxisGroup`	AXIS_GROUP_REF_SM3	Referenz auf eine Achsgruppe
Eingang	`Execute`	`BOOL`	Steigende Flanke: Der Funktionsbaustein wird ausgeführt.
	`Load`	SMC_DynLoad	Die einzustellende Last, dargestellt im TCS.
	`ExecutionMode`	MC_EXECUTION_MODE	Gibt an, wann die Last übernommen werden soll.
Ausgang	`Done`	`BOOL`	Der definierte Last wurde der Achsgruppe hinzugefügt
	`Error`	`BOOL`	Zeigt an, dass im Funktionsbaustein ein Fehler aufgetreten ist
	`ErrorID`	`SMC_ERROR`	Fehlererkennung