SMC_GroupTargetPosition (FB)¶

FUNCTION_BLOCK SMC_GroupTargetPosition

Der Funktionsbaustein liefert die kommandierte Endposition einer Achsgruppe im selektierten Koordinatensystem zurück.

Es gibt verschiedene Gründe, warum der Ausgang Valid FALSE sein könnte:

Die letzte kommandierte Bewegung ist relativ und wurde noch nicht bearbeitet (beispielsweise, weil sie auf eine Tracking-Bewegung folgt).
Die letzte kommandierte Bewegung ist ein Halt / Stopp und wurde noch nicht bearbeitet.
Die letzte kommandierte Bewegungen ist noch nicht bearbeitet, CoordSystem = ACS und das Koordinatensystem der Bewegung ist ungleich ACS.

Mit „Bearbeitung“ meinen wir eine interne Methode, die höchstens für eine Bewegung pro Zyklus aufgerufen wird und das nur dann, wenn ihre Startposition bekannt ist.

Valid und nicht Stable bedeutet, dass sich die Zielposition im selektierten Koordinatensystem bewegt.

Dies ist ein administrativer Funktionsbaustein, da keine Bewegung ausgelöst wird.

Ein-/Ausgang:

Gültigkeitsbereich	Name	Typ	Kommentar
Inout	`AxisGroup`	AXIS_GROUP_REF_SM3	Referenz auf eine Achsgruppe
Eingang	`Enable`	`BOOL`	`TRUE`: Der Funktionsbaustein erhält kontinuierlich die kommandierte Zielposition im ausgewählten Koordinatensystem der Achsgruppe
Eingang	`CoordSystem`	SMC_COORD_SYSTEM	Zu verwendendes Koordinatensystem
Ausgang	`Valid`	`BOOL`	`TRUE`, wenn gültige Ausgänge verfügbar sind
	`Stable`	`BOOL`	`TRUE` wenn sich die Ausgänge nicht ändern, bis eine neue Bewegung kommandiert wird.
	`Busy`	`BOOL`	Der Funktionsbaustein ist nicht beendet
	`Error`	`BOOL`	Zeigt an, dass im Funktionsbaustein ein Fehler aufgetreten ist
	`ErrorID`	`SMC_ERROR`	Fehlererkennung
	`Position`	SMC_POS_REF	Zielposition der Gruppe
	`KinematicConfig`	`TRAFO.CONFIGDATA`	Kinematische Konfiguration der Zielposition. Nur gesetzt, wenn das Koordinatensystem kartesisch ist (also nicht gesetzt für ACS). Automatische Perioden werden für jede Drehachse mit mehreren Perioden aktiviert. Siehe SMC_KinConfigActivateAutomaticPeriods für weitere Informationen. Eine kinematische Konfiguration ohne automatische Perioden kann erhalten werden, indem eine ACS-Position gelesen und mit SMC_GroupConvertPosition in das MCS umgewandelt wird.