SMC_GroupAddOffset (FB)¶

FUNCTION_BLOCK SMC_GroupAddOffset

Dieser Funktionsbaustein fügt einen Offset zu einer Position hinzu. Der Offset und die Position könnten in unterschiedlichen Koordinatensystemen angegeben sein.

Wenn eines der Koordinatensysteme dynamisch ist, erfolgt die Umrechnung zwischen den Koordinatensystemen zum Zeitpunkt des Endes des Bus-Task-Zyklus.

Die resultierende Position PositionOut wird im gleichen Koordinatensystem ausgedrückt wie der Offset (CoordSystemOffset).

Bemerkung

Der gleiche Effekt kann mit SMC_GroupConvertPosition erreicht werden, wenn zuerst PositionIn vom Koordinatensystem CoordSystemPositionIn nach CoordSystemOffset konvertiert wird und dann der Offset addiert wird.
Das verwendete Koordinatensystem ist nicht unbedingt das der aktuell aktiven Bewegung. Es ist immer das Koordinatensystem, das für neue Bewegungen verwendet wird.

Ein-/Ausgang:

Gültigkeitsbereich	Name	Typ	Kommentar
Inout	`AxisGroup`	AXIS_GROUP_REF_SM3	Referenz auf eine Achsgruppe
Eingang	`Enable`	`BOOL`	Konvertiere kontinuierlich die Position
	`PositionIn`	SMC_POS_REF	Die Position, zu der der Offset hinzugefügt wird
	`CoordSystemPositionIn`	SMC_COORD_SYSTEM	Koordinatensystem von `PositionIn`
	`Offset`	SMC_POS_REF	Offset der hinzugefügt wird.
	`CoordSystemOffset`	SMC_COORD_SYSTEM	Koordinatensystem von `Offset`
	`aRef`	`TRAFO.AXISPOS_REF`	Die Referenzposition der Achsen. Wird nur verwendet, wenn `CoordSystemOffset` = `ACS` und `CoordSystemPositionIn` <> `ACS`.
	`config`	`TRAFO.CONFIGDATA`	Die kinematische Konfiguration. Wird nur verwendet, wenn `CoordSystemOffset` = `ACS` und `CoordSystemPositionIn` <> `ACS`.
	`UseToolOffsetParameter`	`BOOL`	Ob der Parameter `ToolOffset` verwendet wird. Wenn auf FALSE gesetzt, wird der letzte durch SMC_GroupSetTool gesetzte Werkzeugoffset verwendet.
	`ToolOffset`	MC_COORD_REF	Der Werkzeugoffset, der für die Umrechnung der Position verwendet wird. Beachten Sie, dass der Fehler SMC_AXIS_GROUP_TOOL_OFFSET_INCOMPATIBLE_WITH_KINEMATICS zurückgegeben wird, wenn der Werkzeugoffset nicht kompatibel ist.
Ausgang	`Valid`	`BOOL`	`TRUE`, wenn gültige Ausgänge verfügbar sind
	`Busy`	`BOOL`	Der Funktionsbaustein ist nicht beendet
	`Error`	`BOOL`	Zeigt an, dass im Funktionsbaustein ein Fehler aufgetreten ist
	`ErrorID`	`SMC_ERROR`	Fehlererkennung
	`PositionOut`	SMC_POS_REF	Die Position mit dem Offset im Koordinatensystem `CoordSystemOffset`