Bibliotheksdokumentation SM3_Robotics¶

Beschreibung [1]¶

CODESYS SoftMotion Robotikfunktionen

Verfügbare Compiler-Einstellungen

SM3_PLCOPEN_PART4_LOG_GROUP_STATES: Zeichnet jede Änderung des Achsgruppenzustands auf
SM3_CPTR_COMPUTE_PATH_DYN: Berechnet die Bahndynamik im CPTR-Kernel.
SoftMotionPerformance: Misst die Zeit, die für implizite Aufrufe benötigt wird.
SM3_CHECK_JERK_LIMITS: Wenn gesetzt, prüft die Achsgruppe auch fSetJerk auf Grenzwertverletzungen. (Wird für Regressionstests verwendet.)
SM3_PLAN_IN_BUSTASK: Wenn gesetzt, wird die Planung in der Bustask mit vereinfachten Heuristiken für die maximale Planungszeit durchgeführt (nur für virtuelle Anwendungen auf einer Soft-SPS