SMC_ReadKinTransformForAxis (FB)¶

FUNCTION_BLOCK SMC_ReadKinTransformForAxis

Dieser Funktionsbaustein gibt die kinematische Transformation einer gegebenen Achse zurück.

Wenn gekoppelte Kinematiken für Achsgruppen verwendet werden, gehört jede Achse zur Positionskinematik, zur Orientierungskinematik oder zu keiner Transformation (zusätzliche Achse).

Wenn keine gekoppelten Kinematiken verwendet werden, gehört jede Achse, die Teil der Kinematik ist (d.h. die keine zusätzliche Achse ist), zur Hauptkinematik.

Um beispielsweise zu testen, ob eine gegebene Achse mit Index i eine Orientierungs- oder Positionsache ist, kann der FB mit IdentInGroup = i aufgerufen werden und dann die zurückgegebene KinTransform getestet werden:

itfOri : TRAFO.ISMOrientationKinematics;
itfPos : TRAFO.ISMPositionKinematics;
isOriAxis := __QUERYINTERFACE(KinTransform, itfOri);
isPosAxis := __QUERYINTERFACE(KinTransform, itfPos);

Ein-/Ausgang:

Gültigkeitsbereich	Name	Typ	Kommentar
Inout	`AxisGroup`	AXIS_GROUP_REF_SM3	Referenz auf eine Achsgruppe
Eingang	`Enable`	`BOOL`	Ermittelt die kinematische Transformationsinformation der Achse kontinuierlich, wenn sie aktiviert ist.
Eingang	`IdentInGroup`	IDENT_IN_GROUP_REF_SM3	Der Index der Achse innerhalb der Achsgruppe
Ausgang	`Valid`	`BOOL`	`TRUE`, wenn gültige Ausgänge verfügbar sind
	`Busy`	`BOOL`	Der Funktionsbaustein ist nicht beendet
	`Error`	`BOOL`	Zeigt an, dass im Funktionsbaustein ein Fehler aufgetreten ist
	`ErrorID`	`SMC_ERROR`	Fehlererkennung
	`KinTransform`	`TRAFO.MC_KIN_REF_SM3`	Die kinematische Transformation für die Achse
	`identInKinematics`	`UDINT`	Der Index der Achse innerhalb KinTransform