「ISMPositionKinematics_Offset2.AxesToConfiguration_Offset」(METH)¶

METHOD PUBLIC AxesToConfiguration_Offset

軸の位置に加えてオフセット ベクトルからの構成を計算します。 オフセット ベクトルは、フランジの方向に応じて与えられます。

戻される「オフセット 構成」は、必ずしもポジション キネマティクスの構成と同じではありません。 一例としては、SCARA2 ロボットと Y 方向に構成要素があるオフセット ベクトルを考えてみてください。これは第 2 リンクへ直交のオフセットを意味します。 第 2 リンクは Y でオフセットと共に、第 2 リンクのベースからフランジへの直接リンクに置き換えることにより、改造された SCARA ロボットとして見なされることがあります。

                         second link
    first link___-- x----------------------
       ______/       \________            |
x-----/                       \______     |  offset in y-direction
                       modified      \____|
                          second link

この改造 SCARA ロボットは、一般的に異なる構成を持つことになります。

入出力:

スコープ	名前	タイプ	コメント
入出力	cd	CONFIGDATA	出力: オフセット キネマティクスのシリアライズした構成データです。 これは必ずしも元のキネマティクスの構成と同じではありません。 ISMPositionKinematics_Offset.CartesianToAxes_Offset の使用を対象とします。
入出力 定数	a	AXISPOS_REF	入力: すべての位置軸の位置
	vOffset_TCP	SMC_Vector3D	入力: ポジション キネマティクスの TCP とオフセット TCP 間の位置オフセットです。この入力は、位置キネマティクスの TCP 座標系で示されます。