「Kin_Polar」(FB)

FUNCTION_BLOCK Kin_Polar IMPLEMENTS ISMPositionKinematicsInternal,

ISMKinematicWithInfo2

極キネマティクス の変換 FB です。

極座標系は 1 距離と 1 方向軸で構成されます。

マシン座標系 (MCS)

オリジン

直線軸 (a1) の位置の値が 0 である時の TCP の場所です。

X

回転軸 (a0) が 0° である一方で直線軸 (a1) の正の速度が、純粋に X 軸に沿って正の方向への動作をもたらすように、X 軸は定義されます。

Y

回転軸 (a0) が 90° である一方で直線軸 (a1) の正の速度が、純粋に Y 軸に沿って正の方向への動作をもたらすように、Y 軸は定義されます。

The location of the tool coordinate system (TCS) relative to the MCS in zero position:

Tool coordinate system (TCS)

オリジン

Relative to MCS:

dX = 0

dY = 0

dZ = 0

X

Along the X-Axis of the MCS in positive direction

Y

Along the Y-Axis of the MCS in positive direction

Z

Along the Z-Axis of the MCS in positive direction
../../../../_images/Polar.png
../../../../_images/Polar_different_construction.png

単一の軸の値には以下の解釈があります。

a0

回転軸の位置を、Z 軸を中心として度単位で表したもの。「軸へのマッピング」セクションでは「C」と呼んでいます。

a1

X 軸方向 (>= 0) での直線軸の位置。「軸へのマッピング」セクションでは「R」と呼んでいます。

注釈

  • このポジション キネマティクスは、CP 動作の方向モード「Axis」(軸) をサポートしません。

  • このキネマティクスが方向キネマティクスなしで使用される場合、Z 方向以外の方向への位置オフセットを持つツールとの互換性はありません (SMC_GroupSetTool 参照)。

属性:
sm_kin_libdoc

Properties:

Methods:

Structure: