「ISMCoupledKinematics4.GetAxisMapping2」(METH)¶
METHOD GetAxisMapping2
このメソッドは、軸が不規則に並べられたあらゆる結合 キネマティクスに実装できます。たとえば、6 軸 (a0 ～ a5) の結合 キネマティクスです。軸 a0、a1、a3 は位置キネマティクスに属し、軸 a2、a4、a5 は方向キネマティクスに属すため、軸は不規則に並びます。どの軸がどちらのキネマティクスに属しているのかについて、システムには情報が必要です。このメソッドは、キネマティクスのタイプ (位置/方向) および各軸の軸番号に関する情報を配列の形でシステムに渡します。
上の例の実装は以下のようになります:
aAxisMapping[0].Axis_Type := Coupled_Kin_Axis_Type.Position; aAxisMapping[0].uAxisNo := 0;
aAxisMapping[1].Axis_Type := Coupled_Kin_Axis_Type.Position; aAxisMapping[1].uAxisNo := 1;
aAxisMapping[2].Axis_Type := Coupled_Kin_Axis_Type.Tool; aAxisMapping[2].uAxisNo := 0;
aAxisMapping[3].Axis_Type := Coupled_Kin_Axis_Type.Position; aAxisMapping[3].uAxisNo := 2;
aAxisMapping[4].Axis_Type := Coupled_Kin_Axis_Type.Tool; aAxisMapping[4].uAxisNo := 1;
aAxisMapping[5].Axis_Type := Coupled_Kin_Axis_Type.Tool; aAxisMapping[5].uAxisNo := 2;
このメソッドが実装されない場合、結合 キネマティクスの既定メソッドが呼び出され、軸は以下の順番で検討されます: 位置キネマティクスの後に方向キネマティクスが続く
このメソッドの実装はインターフェイス ISMCoupledKinematics2 の軸の結合/分割の実装に適合させる必要があります。
- 入出力:
スコープ
名前
タイプ
コメント
入出力
aAxisMappingARRAY [0..(SM3M.SMC_MAX_VEC_DIM - 1)] OF Coupled_Kin_Axis_Map
出力: 各軸の結合 キネマティクスのタイプ (位置/方向) を持つ配列