Kin_5Axes (FB)

FUNCTION_BLOCK Kin_5Axes EXTENDS Kin_Coupled

Bloc fonctionnel de transformation pour portiques 5 axes. Il s’agit d’une possibilité pour réaliser une cinématique combinée sur base d’une cinématique existante.

La transformation 5 axes permet de contrôler 3 axes linéaires (X, Y, Z) qui supportent une tête porte-outil, laquelle est composée de deux axes supportant l’outil. La tête porte-outil peut être tournée autour de l’axe Z et inclinée selon le schéma ci-contre.

Système de coordonnées de la machine (MCS)

Origine

Emplacement du TCP lorsque les trois premiers axes sont 0.

X

Correspond directement à la direction du premier axe (a0), c.-à-d. qu’une vitesse positive sur le premier axe entraîne un mouvement dans le sens positif x au sein du MCS.

Y

Correspond directement à la direction du second axe (a1), c.-à-d. qu’une vitesse positive sur le second axe entraîne un mouvement dans le sens positif y au sein du MCS.

Z

Correspond directement à la position du troisième axe (a2), c.-à-d. qu’une vitesse positive sur le troisième axe entraîne un mouvement dans le sens positif z au sein du MCS.

The location of the tool coordinate system (TCS) relative to the MCS in zero position:

Tool coordinate system (TCS)

Origine

Relative to MCS:

dX = 0

dY = 0

dZ = dToolLength

X

Along the X-Axis of the MCS in positive direction

Y

Along the Y-Axis of the MCS in positive direction

Z

Along the Z-Axis of the MCS in positive direction
../../../../_images/5Axes.png

In zero position, the tool center point (TCP) is located on (0, 0, dToolLength), the tool extends in the direction of the Z axis. Moving the Inclination axis in positive direction moves the tool in the direction of the positive X axis (if dToolLength <> 0).

../../../../_images/5Axes2.png

Les différentes valeurs d’axe sont interprétées comme suit :

a0

Position de l’axe x de la machine (X)

a1

Position de l’axe y de la machine (Y)

a2

Position de l’axe z de la machine (Z)

a3

Angle [deg] de l’axe de lacet (azimut) (A)

a4

Angle [deg] de l’axe de roulis (inclinaison) (B)
Attributs :
sm_kin_libdoc
InOut :

Domaine de validité

Nom

Type

Commentaire

Hérité de

Entrée

itfPosKin

ISMPositionKinematics

Kin_Coupled

itfOriKin

ISMOrientationKinematics

Kin_Coupled

dToolLength

LREAL

Longueur de l’outil mesurée depuis le TCP jusqu’au point d’intersection entre les deux axes (lacet/roulis).

Properties:

NumAxes, inherited from Kin_Coupled

Methods:

GetKinematicsName

Initialize

ActivateAutomaticRotaryPeriods, inherited from Kin_Coupled

AxesToCartesian, inherited from Kin_Coupled

AxisSettings, inherited from Kin_Coupled

CPConnectible, inherited from Kin_Coupled

CartesianToAxes, inherited from Kin_Coupled

GetAxisMapping, inherited from Kin_Coupled

GetAxisMapping2, inherited from Kin_Coupled

GetAxisProperties, inherited from Kin_Coupled

GetConfigurationDataSize, inherited from Kin_Coupled

GetDefaultConfigurationData, inherited from Kin_Coupled

GetFlangeOrientationImageTotal, inherited from Kin_Coupled

GetFlangeOrientationImageWithOri, inherited from Kin_Coupled

GetPeriods, inherited from Kin_Coupled

GetPosAndToolKinematics, inherited from Kin_Coupled

IsConfigSingular, inherited from Kin_Coupled

IsInitialized, inherited from Kin_Coupled

IsSingularity, inherited from Kin_Coupled

JoinAxes, inherited from Kin_Coupled

JoinConfig, inherited from Kin_Coupled

SplitAxes, inherited from Kin_Coupled

SplitConfig, inherited from Kin_Coupled

Structure: