Kin_Wrist2 (FB)

FUNCTION_BLOCK Kin_Wrist2 IMPLEMENTS ISMToolKinematics2,

ISMOrientationKinematics3, ISMKinematicWithInfo2, ISMKinematicWithConfigurations, ISMOrientationKinematicsWithOriImage2

Bloc fonctionnel de transformation pour un poignet 2 axes en ligne, a0 tournant autour de l’axe Z et a1 autour du nouvel axe Y.

Les différentes valeurs d’axe sont interprétées comme suit :

a0

Angle [deg] de l’axe de lacet (azimut, A)

a1

Angle [deg] de l’axe de roulis (inclinaison, B)
../../../_images/Kin_Wrist2.png

Si la cinématique est fixée à une bride d’orientation constante, l’axe de roulis a1 peut avoir un décalage par rapport au système de coordonnées de base tourné de a0.

../../../_images/Kin_Wrist2_XZ.png
../../../_images/Kin_Wrist2_XY.png
Attributs :
sm_kin_libdoc
InOut :

Domaine de validité

Nom

Type

Commentaire

Entrée

dToolLength

LREAL

Décalage du centre de rotation de l’axe de roulis a1 dans le sens radial par rapport à la bride de la cinématique. Mesure le long de l’axe Z du système de coordonnées de bride.

dRollAxisOffsetX

LREAL

Décalage de l’axe de roulis a1 dans la direction X par rapport à l’origine du système de coordonnées de base tourné de a0.

dRollAxisOffsetY

LREAL

Décalage de l’axe de roulis a1 dans la direction Y par rapport à l’origine du système de coordonnées de base tourné de a0.

dRollAxisOffsetZ

LREAL

Décalage de l’axe de roulis a1 dans la direction Z par rapport à l’origine du système de coordonnées de base tourné de a0.

Properties:

Methods:

Structure: