ISMPositionKinematics_Offset.CartesianToAxes_Offset (METH)¶

METHOD CartesianToAxes_Offset : SMC_Error

Calcule les positions d’axe à partir de la position de la bride plus un vecteur de décalage. Le vecteur de décalage est donné par rapport à l’orientation de la bride.

Note

En général, l’orientation de la bride est inconnue à l’appel de la méthode. Ceci signifie que la méthode en tant que telle ne considère pas de décalage supplémentaire.
Si vOffset_TCP est nul, cette méthode retourne le même résultat que MC_KIN_REF_SM3.CartesianToAxes

Retourne la réussite ou non du calcul.

InOut :

Domaine de validité	Nom	Type	Commentaire
Retour	`CartesianToAxes_Offset`	`SMC_Error`
Inout	`a`	AXISPOS_REF	Out : la position des axes de position
Inout Const	`v_MCS`	`SMC_Vector3D`	In : position de TCP décalé, par rapport au système de coordonnées de la machine. (le TCP est décalé par l’entrée supplémentaire `vOffset_TCP`.)
	`vOffset_TCP`	`SMC_Vector3D`	In : le décalage de position supplémentaire entre le TCP de la cinématique de positionnement et le TCP décalé. Cette entrée est exprimée au sein du système de coordonnées de bride de la cinématique de positionnement.
	`aRef`	AXISPOS_REF	In : la position de référence de tous les axes de position. La position de référence sert à résoudre les ambiguïtés, en raison par ex. de positions singulières, d’axes modulo ou encore d’axes rotatifs avec plage > 360°. Si la cinématique ne présente pas d’ambiguïtés ou si les données de configuration suffisent pour résoudre toute ambiguïté, la position de référence n’est pas utilisée. En présence d’une ambiguïté, la transformation doit résoudre celle-ci de sorte que les positions d’axe résultantes soient aussi proches que possible d’aRef.
	`cd`	CONFIGDATA	In : données de configuration sérialisées de la cinématique de positionnement décalée. (tel que retourné par ISMPositionKinematics_Offset2.AxesToConfiguration_Offset.)