Constants (GVL)¶

InOut :

Domaine de validité	Nom	Type	Valeur initiale	Commentaire
Constante	gc_Vector3D_Zero	SMC_Vector3D	STRUCT(dX := 0, dY := 0, dZ := 0)	Vecteur zéro.
	gc_Matrix3_Identity	SMC_Matrix3	STRUCT(aElems := [1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1])	Matrice d’identité 3x3.
	gc_Frame_Identity	SMC_Frame	STRUCT(mR := gc_Matrix3_Identity, vT := gc_Vector3D_Zero)	Cadre d’identité, c.-à-d. un cadre qui correspond à la translation zéro et à la rotation zéro.
	gciMaxConfigData	INT	15	Longueur maximum (nombre d’octets) des configurations cinématiques sérialisées moins 1.
	gc_EPS_SCARA_Singularity	LREAL	0,0625	Si un axe SCARA est plus proche d’une configuration singulière que cette valeur, la transformation est supposée singulière. Cette valeur est choisie de manière que la transformation inverse du système Scara présente un bon comportement numérique au sein de réglages non singuliers.
	gc_AxisPos_Zero	AXISPOS_REF	STRUCT(a0 := 0, a1 := 0, a2 := 0, a3 := 0, a4 := 0, a5 := 0)