ISMKinematicWithConfigurations2.CPConnectible (METH)

METHOD CPConnectible : BOOL

Liefert zurück, ob es zwischen zwei Positionen mit diesen Konfigurationen eine CP-Bewegung geben kann, ohne zwangsläufig einen Sprung zu verursachen. Der Rückgabewert TRUE bedeutet, dass es keine Singularität zwischen den Konfigurationen gibt, und dass es keinen anderen Grund für einen gewissen Sprung der Achswerte gibt.

Die Implementierung muss folgende Eigenschaften erfüllen:

  • CPConnectible(c, c) = TRUE (reflexive property)

  • CPConnectible(c1, c2) = CPConnectible(c2, c1) (symmetric property)

  • CPConnectible(c1, c2) AND CPConnectible(c2, c3) => CPConnectible(c1, c3) (transitive property)

Bemerkung

Wenn TRUE zurückkommt, kann es immer noch sein, dass bei einer gegebenen CP-Bewegung ausgehend von Konfiguration cd1 die Konfiguration cd2 unerreichbar ist. Ein Beispiel wäre zwei Konfigurationen, die unterschiedliche Perioden für die Drehachse kennzeichnen. Abhängig von der Bahn zwischen den Positionen kann die Achs-Zielposition erreicht werden oder nicht.

Wenn jedoch TRUE zurückgegeben wird, bedeutet dies, dass es für jede Position mit Konfiguration cd1 und jede Position mit Konfiguration cd2 einen Pfad gibt, der die beiden Positionen verbindet.

Ein-/Ausgänge:

Gültigkeitsbereich

Name

Typ

Return

CPConnectible

BOOL

Inout Const

cd1

CONFIGDATA

cd2

CONFIGDATA