実績値、設定値、デッドタイム
このページでは、実際の値と設定値がいつ送受信され、デッドタイムとどのように関連しているのかという質問に答えます。わかりやすくするために位置に焦点を当てていますが、速度やトルクなどの他の値についても同じことが言えます。また、EtherCATにも重点を置いています。動作は他のフィールドバスでも同様です。(ここでは、デフォルトおよび推奨構成を想定していることに注意してください FrameAtTaskStart = TRUE.)
実際の金額はいつ届きますか？
The actual position (<DriveA>.fActPosition) is received at the beginning of the current bus task cycle. It is the actual position of the drive at the time of the previous EtherCAT SYNC event.
バスタスクサイクル i では、前のバスタスクサイクル i-1 で送信された EtherCAT フレームが受信されます。このフレームには、SYNC イベント i-2 でドライブがラッチした実際の位置が含まれます
設定値はいつ送信されますか？
現在のバスタスクサイクル i で計算された設定値は、次のバスタスクサイクル i+1 でドライブに送信され、SYNC イベント i+1 でドライブによって適用されます。上の図を参照してください。
デッドタイムとは何か、どのように推定され、どのように使用されるのか？
一般に、デッドタイムは、ドライブがある位置に到達した時点でアクションを実行する必要がある場合に重要です。特定の時間におけるドライブ位置を正確に決定するには、デッドタイムも重要です。例としては、接着剤を高速で塗布したり、PLCに高精度のデジタル入力を接続してPLCでタッチプローブを実行したりすることが挙げられます。
デッドタイムの定義
デッドタイムは、ドライブがPLCによって送信された設定位置に実際に到達するまでにかかる時間です。つまり、その間のタイムラグです fActPosition と fSetPosition、現在のバスタスクサイクルの開始時。デッドタイムは一般的なドライブエディタ () で設定できますタブ：一般) または MC_WRITE パラメータ パラメータ番号 1070 のファンクションブロック (fSetActTimeLagCycles)。
設定した位置をドライブに送信するのにかかる時間
ドライブコントローラが設定位置に到達するまでの時間
ドライブから実際の位置を受け取るまでにかかる時間
デッドタイムの推定
デッドタイムは、以下を使用して推定できます。 SMC_デッドタイムの見積もり ファンクションブロック。ドライブは一定の速度で移動し、複数のデッドタイム測定値の中央値または平均値を使用する必要があります
または、トレースエディターを使用してデッドタイムを推定することもできます。詳細については、以下を参照してください システムのデッドタイムの決定
デッドタイムの使用
デッドタイムは次の機能で使用されます。これらの関数のいずれかを使用していて、高い精度が必要な場合は、必ずデッドタイムを決定して設定してください。
コントローラーモードをコントローラーモードに切り替えるとき
SMC_position詳細については、以下を参照してください。 標準的なユースケース
コントローラーモードで
SMC_velocity実際の位置と設定された速度から設定位置を計算します。コントローラーモードで
SMC_torque実際の位置と実際の速度から設定位置を計算します。ソフトウェアポジションラグ監視がオンになっている場合
で
SMC_GetTravelTime入力のファンクションブロックValueSource次の値があります。MC_SOURCE.ACTで
SMC_DigitalCamSwitch_HighPrecision入力のファンクションブロックValueSource次の値があります。MC_SOURCE.ACTで
SMC_ETC_InterpolateAxisPositionファンクションブロック (PLC ベースのタッチプローブ)