標準的なユースケース

実行時にドライブパラメータを変更した場合は、ドライブを再初期化する必要があります。例:ロータリードライブのスケーリング係数またはモジュロ周期を変更します。を呼び出して SMC3_ドライブを再起動 にライジングエッジがあるファンクションブロック Execute 入力、 wCommuncationState ドライブのパラメータがリセットされ、ドライブの完全な起動プロセスが繰り返されます。

下位フィールドバスの通信が中断された場合、明示的な再初期化はもはや必要ありません CODESYS SoftMotion バージョン 4.18.0.0 以降。軸は、フィールドバス通信が回復するとすぐに自動的に再初期化されます。バージョン 4.18.0.0 より前のバージョンでは、フィールドバスの通信が中断された後、明示的に次の呼び出しが行われていました SMC3_ReinitDrive 必要でした (エラー: SMC_DI_GENERAL_COMMUNICATION_ERROR) フィールドバス通信が復元され次第。

The bRegulatorOn と bDriveStart のパラメータ AXIS_REF_SM3 ファンクションブロックは、ドライブのパフォーマンスレベルと減速を制御します。アクセスは、 MC_Power ファンクションブロック。

出力ステージを解放するには、を設定する必要があります bRegulatorOn のパラメータ MC_Power ファンクションブロック。ドライブは、このプロセスの現在のステータスを bRegulatorRealState 出力。ドライブでサポートされている場合、 bRegulatorOn 移動中にリセットすると、すぐにトルクが無効になります。この場合、機能ブロックはエラーを報告し、軸を errorstop 州。

The bDriveStart 変数は、ドライブの移動を許可するかどうかを決定します。このパラメータの現在の状態は、 bDriveStartRealState。

ドライブでサポートされている場合、 bDriveStart パラメータリセットは、モーション中に設定されたランプ（「QuickStop」）でドライブを減速します。その後、設定されている限り、ドライブは到達位置で停止します bRegulatorOn。軸は stopping 「QuickStop」メカニズムがアクティブである限り状態（bDriveStart input = FALSE）。ドライブが以前に機能ブロックによって移動されたことがある場合は、次のように表示されます CommandAborted。これは、 MC_Stop エラーを報告し、軸をに設定する機能ブロック errorstop 州。

ドライブでサポートされている場合、 eBrakeControl 変数は、次の方法で設定またはリセットできます。 SMC3_BrakeControl ファンクションブロック。 3つの異なるモードが可能です。

The bBrakeClosedRealState 変数はブレーキの現在のステータスを報告します。

の観点から SoftMotion、制御、および機械式ブレーキの状態は、ドライブの状態や走行動作に依存しません。

とともに SMC_SetControllerMode 機能ブロックでは、異なる制御モードを切り替えることができます。 The byControllerMode と byRealControllerMode からのパラメータ AXIS_REF_SM3 コントロールユニットの望ましい状態と現在の状態を表します。

書いた後 byControllerMode 変数の場合、現在の状態は、目的の制御モードと一致するまでチェックされます。

その間、FBは制御モードを変更するときなどに軸の設定値を計算します。それからそれは bDone に出力 TRUE。現時点では、軸の設定値はこれ以上用意されていません。これは、他の機能ブロックによって実行する必要があります。例： bDone 出力トリガー MC_MoveVelocity、 MC_MoveAbsolute、 また MC_Halt ファンクションブロック。それ以外の場合、軸は制御モードが変更された直後に停止します。