タブ：一般

仮想モード

ドライブは、仮想ドライブユニットと同様のシミュレーションに置き換えられます。結合ドライブがある場合、これはフィールドバスデバイスに影響を与えません。これらは、物理デバイスとの間でメッセージを送受信しなくても、通常どおり機能します。

注：IECコードを使用して、ドライブの仮想モードを設定およびリセットすることもできます。 SMC3_ReinitDrive ファンクションブロック。

モジュロ

：ドライブは、移動範囲を制限することなく無限に回転します（例：ベルトドライブ）。

モジュロ値[u]：1サイクルの値（モジュロ周期）

値はに保存されます fPositionPeriod のパラメータ AXIS_REF_SM3 ファンクションブロック。

注：を選択した場合 モジュロ ドライブタイプ、次に製品 fPositionPeriod * dwRatioTechUnitsDenom 整数である必要があります。

有限の

：ドライブには固定作業領域があります（例：1つのリニアドライブ）。

ソフトウェアリミットスイッチ

有効化 ：位置の値は下限によって制限されます ネガティブ と上限 ポジティブ。

ソフトウェアエラー反応

減速[u /s²]：

リミットスイッチに達したときの減速値。

最大距離[u]

オプション

エラーが発生した後、ドライブはこの距離内で停止状態になっている必要があります。

動的制限：PLCopen Part 4POUからの制限値が考慮されます。さらに、それらは名前の付いたライブラリPOUによって使用されます SMC_ControlAxisBy* ジャンプを検出するため。

速度[u / s]

速度、加速、減速、ジャークの制限値

加速度[u /s²]

減速[u /s²]

ジャーク[u /s³]

モーションを生成する単軸およびマスター/スレーブモジュールの速度プロファイルを定義します。

注：ランプタイプ Sin² と 二次（スムーズ） ロボット工学ではサポートされていません。

台形

台形速度プロファイル（各セグメントで一定の加速度）

Sin²

sin²関数で定義された速度プロファイル（一定の加速度曲線を使用）。

二次

ジャーク制限のある台形の加速プロファイル

二次（スムーズ）

お気に入り 二次 しかし、ジャンプなしでジャークプロファイルを生成します。

ID

整数識別子。ドライブごとに一意である必要があります。たとえば、この識別子は、エラーが発生したときにドライブを識別するためにPLCログで使用されます。

注：ラグモニタリングは、仮想ドライブでは使用できません。

検出されたラグに対するシステムの応答。

設定位置と補正された実際の位置の差がラグ制限を超えると、ラグが検出されます。外挿された実際の位置は、次の式で計算されます。

extrapolated actual position := actual position + actual velocity * cycle time * Axis.fSetActTimeLagCycles

この値は、おおよそ軸が持つ位置です。 fSetActTimeLagCycles サイクル。この値は、通信による時間変位によって形成される仮想ラグを補正します。 NS fSetActTimeLagCycles パラメータはで定義されています AXIS_REF_SM3 ファンクションブロック。

注：ラグを監視するときは、次の値を決定する必要があります。 fSetActTimeLagCycles 駆動軸のパラメータで指定します。説明については、「システムのデッドタイムの決定-システムのデッドタイムの決定」の章を参照してください。

非アクティブ化

応答なし

ラグモニタリングは無効になっています。

ドライブを無効にする

NS bRegulatorOn ビットは強制されます FALSE （と比べて MC_Power 入力）これは、最初にドライブの減速を強制し、次にドライブの非アクティブ化を強制します（ドライブの実装によって異なります）。

クイックストップを行う

NS bDriveStart ビットは強制されます FALSE （と比べて MC_Power 入力）ドライブにクイックストップを実行させます。

有効なまま

ドライブはオンのままですが、実行中のすべての動きが突然停止します。

ラグ制限：

コントローラでのラグモニタリング

独立した監視もドライブに存在できますが、このダイアログでは構成されていません。