タブ：一般

軸タイプ

仮想モード

: ドライブは、仮想ドライブユニットに似たシミュレーションに置き換えられます。結合ドライブがあっても、フィールドバスデバイスには影響しません。物理デバイスとの間でメッセージを送受信しなくても、通常どおり機能します

注：IECコードを使用して、ドライブの仮想モードを設定およびリセットすることもできます。 SMC3_ReinitDrive ファンクションブロック。

モジュロ

：ドライブは、移動範囲を制限することなく無限に回転します（例：ベルトドライブ）。

モジュロ値[u]：1サイクルの値（モジュロ周期）

値はに保存されます fPositionPeriod のパラメータ AXIS_REF_SM3 ファンクションブロック。

注：を選択した場合 モジュロ ドライブタイプ、次に製品 fPositionPeriod * dwRatioTechUnitsDenom 整数である必要があります。

有限の

：ドライブには固定作業領域があります（例：1つのリニアドライブ）。

ソフトウェアリミットスイッチ

有効化 ：位置の値は下限によって制限されます ネガティブ と上限 ポジティブ。

モータータイプ

ロータリー

: での設定 スケーリング ロータリーモーターに適用。

線形

: での設定 スケーリング リニアモーターに適用。(ギヤやモーターターンのないシンプルな構成

速度ランプタイプ

モーションを生成する単軸モジュールとマスター/スレーブモジュールの速度プロファイルを定義します。

注:ランプの種類 Sin² と 二次 (スムーズ) ロボット工学ではサポートされていません。

台形

: 台形速度プロファイル (各セグメントの加速度が一定)

Sin²

: sin² 関数で定義される速度プロファイル (一定の加速度曲線を使用)。

二次方程式

: ジャーク制限付きの台形形状の加速度プロファイル

二次 (スムーズ)

: 好き 二次方程式 しかし、ジャンプせずにジャークプロファイルを生成します。

身分証明書

ID

整数識別子。ドライブごとに一意である必要があります。たとえば、この識別子は PLC ログでエラーが発生したときにドライブを識別するために使用されます。

デッドタイム

サイクル

間のサイクル単位のデッドタイム fActPosition と fSetPosition このサイクルの初めに

ダイナミックリミット

PLCOpen Part 4 POUの制限値が考慮されています。さらに、次のような名前のライブラリPOUでも使用されます SMC_ControlAxisBy* ジャンプの検出用。

速度 [u/秒]

速度、加速、減速、およびジャークの制限値

アクセラレーション [u/s²]

減速 [u/s²]

ジャーク [u/s³]

ソフトウェア制限

アクティベート

: ポジション値は下限によって制限されます マイナス そして上限 ポジティブ。

ソフトウェアエラーリアクション

ソフトウェアエラー対応については、 減速、 マックス。、ダイナミックリミットの減速も考慮されます。最大距離から減速も計算されます。これらの減速値のうち大きい方がエラーランプに使用されます

減速 [u/s²]:

エラーランプの減速

最大距離 [u]

オプション

エラーが発生した後、ドライブはこの距離内で停止状態になっている必要があります。

ポジションラグ監視

検出されたラグに対するシステム応答。

設定位置と補正された実際の位置との差がラグ制限を超えると、ラグが検出されます。外挿された実際のポジションは次の式で計算されます

extrapolated actual position := actual position + actual velocity * cycle time * Axis.fSetActTimeLagCycles

この値は、デッドタイムによって補正された軸の実際の位置です。

注:ラグを監視している場合は、デッドタイムを確認して入力する必要があります。説明については、次の章を参照してください 実績値、設定値、デッドタイム.

注:ラグモニタリングは仮想ドライブでは使用できません。

非アクティブ化

応答なし

ラグモニタリングは無効になっています。

ドライブを無効にする

ザ・ bRegulatorOn ビットは強制的に FALSE (と比較) MC_Power input): 最初にドライブを強制的に減速させ、次にドライブを強制的に非アクティブにします (ドライブの実装によって異なります)。

クイックストップを行う

ザ・ bDriveStart ビットは強制的に FALSE (と比較) MC_Power input) を押すと、ドライブに強制的にクイックストップが実行されます。

有効状態を維持

ドライブの電源はオンのままですが、実行中の動作はすべて突然停止します。

ラグリミット:

コントローラーのラグモニタリング

ドライブで独立した監視を行うこともできますが、このダイアログでは設定されていません。