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タブ:一般

6. 軸タイプと設定

軸タイプ

仮想モード

standard icon: ドライブは、仮想ドライブユニットに似たシミュレーションに置き換えられます。結合ドライブがあっても、フィールドバスデバイスには影響しません。物理デバイスとの間でメッセージを送受信しなくても、通常どおり機能します

注:IECコードを使用して、ドライブの仮想モードを設定およびリセットすることもできます。 SMC3_ReinitDrive ファンクションブロック。

モジュロ

_cds_icon_radiobutton_activated.png:ドライブは、移動範囲を制限することなく無限に回転します(例:ベルトドライブ)。

モジュロ値[u]:1サイクルの値(モジュロ周期)

値はに保存されます fPositionPeriod のパラメータ AXIS_REF_SM3 ファンクションブロック。

注:を選択した場合 モジュロ ドライブタイプ、次に製品 fPositionPeriod * dwRatioTechUnitsDenom 整数である必要があります。

有限の

_cds_icon_radiobutton_activated.png:ドライブには固定作業領域があります(例:1つのリニアドライブ)。

ソフトウェアリミットスイッチ

有効化 standard icon:位置の値は下限によって制限されます ネガティブ と上限 ポジティブ

  • ネガティブ:負の制限値の入力フィールド

  • ポジティブ:正の制限値の入力フィールド

モータータイプ

ロータリー

_cds_icon_radiobutton_activated.png: での設定 スケーリング ロータリーモーターに適用。

線形

_cds_icon_radiobutton_activated.png: での設定 スケーリング リニアモーターに適用。(ギヤやモーターターンのないシンプルな構成

速度ランプタイプ

モーションを生成する単軸モジュールとマスター/スレーブモジュールの速度プロファイルを定義します。

注:ランプの種類 Sin²二次 (スムーズ) ロボット工学ではサポートされていません。

台形

_cds_icon_radiobutton_activated.png: 台形速度プロファイル (各セグメントの加速度が一定)

Sin²

_cds_icon_radiobutton_activated.png: sin² 関数で定義される速度プロファイル (一定の加速度曲線を使用)。

二次方程式

_cds_icon_radiobutton_activated.png: ジャーク制限付きの台形形状の加速度プロファイル

二次 (スムーズ)

_cds_icon_radiobutton_activated.png: 好き 二次方程式 しかし、ジャンプせずにジャークプロファイルを生成します。

身分証明書

ID

整数識別子。ドライブごとに一意である必要があります。たとえば、この識別子は PLC ログでエラーが発生したときにドライブを識別するために使用されます。

デッドタイム

サイクル

間のサイクル単位のデッドタイム fActPositionfSetPosition このサイクルの初めに

ダイナミックリミット

PLCOpen Part 4 POUの制限値が考慮されています。さらに、次のような名前のライブラリPOUでも使用されます SMC_ControlAxisBy* ジャンプの検出用。

速度 [u/秒]

速度、加速、減速、およびジャークの制限値

アクセラレーション [u/s²]

減速 [u/s²]

ジャーク [u/s³]



7. 監視とエラー対応

ソフトウェア制限

アクティベート

standard icon: ポジション値は下限によって制限されます マイナス そして上限 ポジティブ

  • ネガティブ: 負の制限値の入力フィールド

  • ポジティブ: 正の制限値の入力フィールド

ソフトウェアエラーリアクション

. ソフトウェアエラーの原因
  • ソフトウェアのリミットスイッチに到達

  • ソフトウェア遅延の最大許容値を超えています

  • 有限軸の場合:32 ビットのオーバーフローが多すぎます

  • MC_Power.bRegulatorOn = FALSE アクティブな移動中 (エラー: SMC_FB_ACTIVE_AXIS_DISABLED)

  • モーションファンクションブロック付き Busy=TRUE 呼び出されません (エラー: SMC_FB_WASNT_CALLED_DURING_MOTION)

ソフトウェアエラー対応については、 減速マックス。、ダイナミックリミットの減速も考慮されます。最大距離から減速も計算されます。これらの減速値のうち大きい方がエラーランプに使用されます

減速 [u/s²]:

エラーランプの減速

最大距離 [u]

オプション

エラーが発生した後、ドライブはこの距離内で停止状態になっている必要があります。

ポジションラグ監視

検出されたラグに対するシステム応答。

設定位置と補正された実際の位置との差がラグ制限を超えると、ラグが検出されます。外挿された実際のポジションは次の式で計算されます

extrapolated actual position := actual position + actual velocity * cycle time * Axis.fSetActTimeLagCycles

この値は、デッドタイムによって補正された軸の実際の位置です。

注:ラグを監視している場合は、デッドタイムを確認して入力する必要があります。説明については、次の章を参照してください 実績値、設定値、デッドタイム.

注:ラグモニタリングは仮想ドライブでは使用できません。

非アクティブ化

応答なし

ラグモニタリングは無効になっています。

ドライブを無効にする

ザ・ bRegulatorOn ビットは強制的に FALSE (と比較) MC_Power input): 最初にドライブを強制的に減速させ、次にドライブを強制的に非アクティブにします (ドライブの実装によって異なります)。

クイックストップを行う

ザ・ bDriveStart ビットは強制的に FALSE (と比較) MC_Power input) を押すと、ドライブに強制的にクイックストップが実行されます。

有効状態を維持

ドライブの電源はオンのままですが、実行中の動作はすべて突然停止します。

ラグリミット:

コントローラーのラグモニタリング

ドライブで独立した監視を行うこともできますが、このダイアログでは設定されていません。



詳細については、次を参照してください。 システムのデッドタイムの決定

3.

次の画像は、さまざまなランプタイプの効果を示しています。位置は緑、速度は青、加速度は赤で描かれています。

台形

速度は部分的に線形で連続的ですが、部分的に一定の加速度はジャンプを示します。

_sm_img_trapezoid.png

Sin²

速度プロファイルの切れ目は、加速のジャンプを減らすために(線の代わりにsin²関数を使用して)滑らかになります。

ユーザーは、このランプタイプのジャークを制限することはできません。設定された最大ジャークは、移動の開始時に加速度がゼロに等しくなく、中断された減速および加速ランプをシームレスに継続できない場合にのみ効果があります。次に、ジャーク制限を考慮して、現在の移動が開始される前に加速度がゼロに減少します。台形速度プロファイルと比較して、この場合、減速にはより多くの時間がかかります。

_sm_img_sigmoidal.png

二次

加速は部分的に線形で連続的であり、ジャークにはジャンプがあります。速度は、2次セグメントと線形セグメントで構成されます。

_sm_img_quadratic.png

二次(スムーズ)

二次ランプタイプの線形加速ランプは、最初と最後の勾配値がゼロの「滑らかな」関数に置き換えられます。その結果、ジャークも継続します。

注:動きが中断されると、ジャークが中断する可能性があります。

_sm_img_quadratic_smooth.png

詳細については、以下を参照してください。 動きの中断