ISMOrientationKinematicsWithOriImage.GetOrientationImage (METH)¶

METHOD GetOrientationImage

Gibt anhand der programmierten Orientierung den Raum der erreichbaren Orientierungen der Orientierungskinematik zurück.

Ein-/Ausgang:

Gültigkeitsbereich	Name	Typ	Beschreibung
Inout	oriInfo	OrientationSpace	Informationen zu den möglichen Orientierungen, die durch die Orientierungskinematik erzeugt werden.
	csOriKin	MCS_OR_FLANGE	Ob die Orientierungsinformation im MCS oder im Flanschkoordinatensystem der Positionskinematik, auf der die Orientierungskinematik montiert ist, definiert ist. Beispielsweise kann Kin_CAxis die Orientierung im Flanschkoordinatensystem zur Verfügung stellen, während Kin_Wrist2 die Orientierung im MCS zur Verfügung stellen kann.
	bActive	BOOL	Ob die Freiheitsgrade von orInfo aktiv (TRUE) oder passiv (FALSE) sind. Als Beispiel hat Kin_CAxis einen _active_ Freiheitsgrad, da die Rotationsachse C verwendet werden kann, sich an jeden gewünschten Winkel zu drehen. Im Gegensatz dazu hat Kin_Wrist2 einen _passiven_ Freiheitsgrad. Da die Richtung des Werkzeugs (Z-Achse) durch die programmierte Orientierung gegeben ist, sind die Richtungen der X- und Y-Achse feststehend, aber noch nicht bekannt (bis die Orientierung des Basis-Koordinatensystems berechnet ist).
Inout Const	mR_flange	SMC_Matrix3	Programmierte/gewünschte Orientierung des Flansches der Orientierungskinematik im MCS